Проведён обзор электродвигателей, применяемых в робототехнике. Приведён сравнительный анализ способов управления двигателем постоянного тока. Подробно рассмотрено импульсное управление двигателем постоянного тока. Проведён структурный синтез импульсной системы управления электропривода. Рассмотрено оптимальное управление двигателем постоянного тока с учётом ограничений по нагреву. Приведена методика синтеза оптимального импульсного управления электроприводом. Разработана компьютерная модель системы импульсного управления электропривода. Приведены результаты компьютерного моделирования данной системы управления. Представлены результаты натурного эксперимента.

The review of the electric motors used in robotics is carried out. The comparative analysis of ways of engine management of a direct current is provided. Pulse engine management of a direct current is in detail considered. Structural synthesis of a pulse control system of the electric drive is carried out. Optimum control of the engine of a direct current taking into account restrictions on heating is considered. The technique of synthesis of optimum pulse control of the electric drive is given. The computer model of system of pulse management of the electric drive is developed. Results of computer modeling of this control system are given. Results of natural experiment are presented.