Details

Title: Разработка алгоритма и программного комплекса позиционирования и коррекции ориентации робота: магистерская диссертация: 02.04.03
Creators: Кузнецов Вячеслав Эдуардович
Scientific adviser: Пак Вадим Геннадьевич
Organization: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт компьютерных наук и технологий
Imprint: Санкт-Петербург, 2017
Collection: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Subjects: Роботы; позиционирование; алгоритм распознавания; искусственные метки
UDC: 004.896(043.3); 621.865.8(043.3)
Document type: Master graduation qualification work
File type: PDF
Language: Russian
Speciality code (FGOS): 02.04.03
Speciality group (FGOS): 020000 - Компьютерные и информационные науки
DOI: 10.18720/SPBPU/2/v17-1904
Rights: Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)

Allowed Actions:

Action 'Read' will be available if you login or access site from another network Action 'Download' will be available if you login or access site from another network

Group: Anonymous

Network: Internet

Annotation

Тема магистерской диссертации относится к области навигации мобильных роботов. Цель работы - разработка программного комплекса позиционирования и коррекции ориентации робота, а также его развертывание и тестирование на роботах Lego Mindstorms Ev3. В работе предложен алгоритм распознавания метки и корректировка позиции и ориентации робота по ней. Разработан программный комплекс позиционирования для системы M.A.R.S. Развернут и успешно протестирован на роботах Lego Mindstorms EV3. Представлены и проанализированы результаты тестирования полученной системы, выполнено сравнение производительности с имеющимися решениями.

Document access rights

Network User group Action
ILC SPbPU Local Network All Read Print Download
Internet Authorized users Read Print Download
-> Internet Anonymous

Table of Contents

  • Постановка задачи
    • Робот Lego Mindstorms Ev3
    • Android как платформа реализации
  • Обзор методов позиционирования роботов
    • Одометр
    • Инерционная навигация
    • Магнитный компас
    • Активные маяки
    • GPS
    • Сопоставление карты
    • Метки
      • Естественные метки
      • Искусственные метки
  • Теоретическая часть
    • Алгоритм определения метки
      • Определения контуров
      • Выделение кандидатов
      • Определение ориентации метки
    • Алгоритм распознавания метки
    • Алгоритм коррекции местоположения
  • Программная реализация
    • Структура программного комплекса M.A.R.S.
    • Реализация модуля определения и распознавания метки
    • Реализация модуля корректировки
  • Тестирование
    • Тестирование алгоритма распознавания
    • Тестирование алгоритма коррекции
    • Тестирование производительности
  • Заключение
  • СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ
  • Приложение 1
  • Приложение 2

Usage statistics

stat Access count: 1586
Last 30 days: 3
Detailed usage statistics