Table | Card | RUSMARC | |
Allowed Actions: –
Action 'Read' will be available if you login or access site from another network
Action 'Download' will be available if you login or access site from another network
Group: Anonymous Network: Internet |
Annotation
Тема магистерской диссертации относится к области навигации мобильных роботов. Цель работы - разработка программного комплекса позиционирования и коррекции ориентации робота, а также его развертывание и тестирование на роботах Lego Mindstorms Ev3. В работе предложен алгоритм распознавания метки и корректировка позиции и ориентации робота по ней. Разработан программный комплекс позиционирования для системы M.A.R.S. Развернут и успешно протестирован на роботах Lego Mindstorms EV3. Представлены и проанализированы результаты тестирования полученной системы, выполнено сравнение производительности с имеющимися решениями.
Document access rights
Network | User group | Action | ||||
---|---|---|---|---|---|---|
ILC SPbPU Local Network | All | |||||
Internet | Authorized users SPbPU | |||||
Internet | Anonymous |
Table of Contents
- Постановка задачи
- Робот Lego Mindstorms Ev3
- Android как платформа реализации
- Обзор методов позиционирования роботов
- Одометр
- Инерционная навигация
- Магнитный компас
- Активные маяки
- GPS
- Сопоставление карты
- Метки
- Естественные метки
- Искусственные метки
- Теоретическая часть
- Алгоритм определения метки
- Определения контуров
- Выделение кандидатов
- Определение ориентации метки
- Алгоритм распознавания метки
- Алгоритм коррекции местоположения
- Алгоритм определения метки
- Программная реализация
- Структура программного комплекса M.A.R.S.
- Реализация модуля определения и распознавания метки
- Реализация модуля корректировки
- Тестирование
- Тестирование алгоритма распознавания
- Тестирование алгоритма коррекции
- Тестирование производительности
- Заключение
- СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ
- Приложение 1
- Приложение 2
Usage statistics
Access count: 1593
Last 30 days: 0 Detailed usage statistics |