Details

Title: Управление мобильным роботом в задаче патрулирования: магистерская диссертация: 15.04.03
Creators: Сизов Павел Александрович
Scientific adviser: Бурдаков Сергей Федорович
Organization: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт прикладной математики и механики
Imprint: Санкт-Петербург, 2016
Collection: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Subjects: Автомобильные шасси; Автомобили — Управление; Колесные машины; Роботы промышленные — Управление
UDC: 629.33.027.41.073(043.3); 621.865.8-515(043.3)
Document type: Master graduation qualification work
File type: PDF
Language: Russian
Level of education: Master
Speciality code (FGOS): 15.04.03
Speciality group (FGOS): 150000 - Машиностроение
DOI: 10.18720/SPBPU/2/v17-198
Rights: Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)
Record key: RU\SPSTU\edoc\37499

Allowed Actions:

Action 'Read' will be available if you login or access site from another network Action 'Download' will be available if you login or access site from another network

Group: Anonymous

Network: Internet

Annotation

Рассмотрена задача патрулирования мобильным колесным роботом заданной охраняемой области с необходимостью прохождения некоторых контрольных позиций. В качестве модели объекта управления использованы уравнения динамики мобильного робота с автомобильной компоновкой шасси с учетом проскальзывания колес. Управление движением осуществлялось по принципу слежения за ближайшей точкой программной траектории. Построение программных траекторий осуществлялось в два этапа. На первом этапе с помощью волнового алгоритма строился маршрут движения, проходящий через контрольные точки. На втором этапе строились программные траектории путем сглаживания маршрута движения. В работе рассмотрено четыре варианта построения программных траекторий. Рассматривались программные траектории, полученные путем интерполяции маршрута движения кусочно-линейной функцией и кубическими сплайнами, и программные траектории, построенные на основе кинематических моделей движения. Исследовалась зависимость общего качества движения от вида программной траектории при различных условиях сцепления колес с поверхностью. Приведены результаты компьютерного моделирования движения робота при различных условиях сцепления колес с поверхностью.

The problem to analyse is the mobile automative-type wheeled robot that need to pass some checkpoints while patroling given protected area. Equations of the mobile robot dynamic are being used as a control object considered wheelspin. A motion control is implimented based on principle of tracking the closest point on the program path. Building a program path consists of two stages. At the first stage we build a route through the checkpoints using wave algorithm. At the second stage we build program paths by smoothing the route. We considered four methods of building program paths: route interpolation by piecewise liner function and cubic splines, using kinematic motion models. Also we analyse dependence on commmon quantity of motion from program path type and a different surface wheels grip. As a result computer modeling and simulation of mobile robot motion has been provided with a different surface wheels grip.

Document access rights

Network User group Action
ILC SPbPU Local Network All Read Print Download
External organizations N2 All Read
External organizations N1 All
Internet Authorized users SPbPU Read Print Download
Internet Authorized users (not from SPbPU, N2) Read
Internet Authorized users (not from SPbPU, N1)
-> Internet Anonymous

Usage statistics

stat Access count: 138
Last 30 days: 0
Detailed usage statistics