Рассмотрена задача патрулирования мобильным колесным роботом заданной охраняемой области с необходимостью прохождения некоторых контрольных позиций. В качестве модели объекта управления использованы уравнения динамики мобильного робота с автомобильной компоновкой шасси с учетом проскальзывания колес. Управление движением осуществлялось по принципу слежения за ближайшей точкой программной траектории. Построение программных траекторий осуществлялось в два этапа. На первом этапе с помощью волнового алгоритма строился маршрут движения, проходящий через контрольные точки. На втором этапе строились программные траектории путем сглаживания маршрута движения. В работе рассмотрено четыре варианта построения программных траекторий. Рассматривались программные траектории, полученные путем интерполяции маршрута движения кусочно-линейной функцией и кубическими сплайнами, и программные траектории, построенные на основе кинематических моделей движения. Исследовалась зависимость общего качества движения от вида программной траектории при различных условиях сцепления колес с поверхностью. Приведены результаты компьютерного моделирования движения робота при различных условиях сцепления колес с поверхностью.

The problem to analyse is the mobile automative-type wheeled robot that need to pass some checkpoints while patroling given protected area. Equations of the mobile robot dynamic are being used as a control object considered wheelspin. A motion control is implimented based on principle of tracking the closest point on the program path. Building a program path consists of two stages. At the first stage we build a route through the checkpoints using wave algorithm. At the second stage we build program paths by smoothing the route. We considered four methods of building program paths: route interpolation by piecewise liner function and cubic splines, using kinematic motion models. Also we analyse dependence on commmon quantity of motion from program path type and a different surface wheels grip. As a result computer modeling and simulation of mobile robot motion has been provided with a different surface wheels grip.