Details

Title: Исследование и разработка алгоритмов обнаружения с подвижной платформы окружающих объектов: магистерская диссертация: 09.04.01
Creators: Никитина Анна Витальевна
Scientific adviser: Болсуновская Марина Владимировна
Organization: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт компьютерных наук и технологий
Imprint: Санкт-Петербург, 2017
Collection: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Subjects: Алгоритмы; Распознавание образов; Вычислительные машины электронные персональные — Операционные системы; Си (C); Вычислительные системы бортовые; компьютерное зрение; системы содействия водителю; особые точки
UDC: 004.932.72'1(043.3); 004.7:629.3.05(043.3); 004.421:004.438(043.3)
Document type: Master graduation qualification work
File type: PDF
Language: Russian
Speciality code (FGOS): 09.04.01
Speciality group (FGOS): 090000 - Информатика и вычислительная техника
DOI: 10.18720/SPBPU/2/v17-4118
Rights: Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)

Allowed Actions:

Action 'Read' will be available if you login or access site from another network Action 'Download' will be available if you login or access site from another network

Group: Anonymous

Network: Internet

Annotation

Объектом исследования в данной работе являются изображения, являющиеся кадрами видеопоследовательности, полученной с бортовой камеры автотранспорта. Целью работы является исследование и сравнение существующих нейросетевых и линейных алгоритмов обнаружения объектов и разработка нового алгоритма, который решает задачу обнаружения с подвижной платформы окружающих объектов. Разработанный алгоритм для решения поставленной задачи использует метод сопоставления особых точек и вычисления оптического потока. Также алгоритм рассчитывает приблизительное расстояние до обнаруженного объекта. В процессе работы разработана и протестирована программная реализация алгоритма на языке С++. Процесс тестирования также включает подсчет количественных метрик оценки качества работы алгоритма: точность, полнота, коэффициент Жаккара.

Document access rights

Network User group Action
ILC SPbPU Local Network All Read Print Download
Internet Authorized users SPbPU Read Print Download
Internet Authorized users (not from SPbPU)
-> Internet Anonymous

Table of Contents

  • ВВЕДЕНИЕ
  • 1. ОБЗОР ПРЕДМЕТНОЙ ОБЛАСТИ
    • 1.1. История развития компьютерного зрения
    • 1.2. Анализ аналогов (системы содействия водителю – ADAS)
      • 1.2.1. Система содействия водителю компании Nissan
      • 1.2.2. Функция полуавтоматического вождения компании Tesla
      • 1.2.3. Беспилотный автомобиль компании Google
    • 1.3. Постановка задачи
  • 2. РАЗРАБОТКА АЛГОРИТМА ОБНАРУЖЕНИЯ ОКРУЖАЮЩИХ ОБЪЕКТОВ
    • 2.1. Исследование нейросетевых алгоритмов обнаружения объектов
      • 2.1.1. Алгоритм на основе глубокой нейронной сети
      • 2.1.2. Алгоритм на основе сети РБФ
      • 2.1.3. Инструмент DIGITS
    • 2.2. Исследование линейных алгоритмов обнаружения объектов
      • 2.2.1. Межкадровая разность
      • 2.2.2. Алгоритм на основе SGM
      • 2.2.3. Алгоритм HiCoMo
      • 2.2.4. Алгоритм сопоставления особых точек
    • 2.3. Сравнительный анализ рассмотренных алгоритмов
    • 2.4. Разработка собственного алгоритма обнаружения с подвижной платформы окружающих объектов
  • 3. ПРОЕКТИРОВАНИЕ И РАЗРАБОТКА ПРОГРАММНОГО СРЕДСТВА
    • 3.1. Выбор языка программирования и инструментальных средств
    • 3.2. Разработка структуры программного средства
      • 3.2.1. Требования, предъявляемые к программному средству
      • 3.2.2. Структура программного средства
    • 3.3. Имплементация разработанного алгоритма
      • 3.3.1. Классы программного средства
      • 3.3.2. Графический интерфейс
  • 4. ПРОВЕДЕНИЕ ТЕСТОВЫХ ИСПЫТАНИЙ
    • 4.1. Тестирование качества обработки
    • 4.2. Программа и методика испытаний
      • 4.2.1. Методы испытаний
      • 4.2.2. Результаты работы приложения обнаружения окружающих объектов
      • 4.2.3. Результаты работы приложения подсчета метрик оценки качества
    • 4.3. Доработка по результатам испытаний
  • ЗАКЛЮЧЕНИЕ
  • СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ
  • ПРИЛОЖЕНИЕ 1

Usage statistics

stat Access count: 112
Last 30 days: 0
Detailed usage statistics