Выпускная квалификационная работа посвящена рассмотрению способов управления движением педипулятора шагающих роботов. Проведен обзор датчиков опор педипуляторов. Рассмотрен и изучен объект исследования. Разработана методика проведения лабораторных испытаний. Проведена серия экспериментов по определению статических и динамических характеристик блока датчика опоры. Решена задача определения величины и направления силы нагружения. Проведен анализ результатов.