Проведен анализ актуальных алгоритмов монокулярного SLAM использующие принципиально разные подходы. За счет анализа выявлены самые подходящие варианты для навигации малогабаритного робота роторного типа. Проведён разбор и сравнение данных алгоритмов с точки зрения качества работы и потребляемых ресурсов. Выявлены способы оптимизации различных ступеней работы алгоритмов. Модернизировано и дополнено программное обеспечение ORB-SLAM работающее с поддержанием ROS для возможности его применения в навигации робота. Разработано программное обеспечение, позволяющие совместно с алгоритмом ORB-SLAM управлять роботом с дистанционного компьютера по данным, полученным за счет анализа входного видео потока. Проведена оценка эффективности навигации робота, в различных условиях используя данный алгоритм.