Работа посвящена разработке нового метода внутритрубной акустической диагностики состояния стенок трубопровода, отработавшего нормативный срок эксплуатации, а также разработке эскизного проекта робота-дефектоскопа, позволяющего реализовать метод диагностики, для отдела диагностики АО «Теплосеть Санкт-Петербурга». Для достижения поставленной цели проанализированы используемые в настоящее время методы внутритрубной диагностики и разработан с учетом мирового опыта метод внутритрубной диагностики, удовлетворяющий по точности производимой диагностики. Представлены различные эскизные проекты роботов-дефектоскопов, из которых выбран наиболее подходящий для проведения внутритрубной диагностики. Новый метод внутритрубной диагностики позволит отделу диагностики производить более точную оценку текущего состояния трубопроводов, получая более достоверные результаты, что позволит в перспективе получить ощутимую экономическую выгоду АО «Теплосеть Санкт-Петербурга».