В данной работе произведён обзор известных подходов к обнаружению пешеходов и слежению за объектами интереса по видеоданным в режиме реального времени. В результате был разработан алгоритм трекинга пешеходов на проезжей части по входному потоку видеоданных на основе фильтра Калмана и дескриптора гистограммы направленных графов. Создан демонстрационный проект на языке Python 3.6.