Детальная информация

Название Анализ методов и разработка программного компонента для идентификации кинематических параметров шестистепенного манипулятора с помощью системы технического зрения: выпускная квалификационная работа бакалавра: 15.03.06 – Мехатроника и робототехника ; 15.03.06_04 – Автономные роботы
Авторы Гребнева Екатерина Викторовна
Научный руководитель Бахшиев Александр Валерьевич
Другие авторы Варфоломеев Д. С.
Организация Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт металлургии, машиностроения и транспорта
Выходные сведения Санкт-Петербург, 2018
Коллекция Выпускные квалификационные работы ; Общая коллекция
Тематика идентификация кинематических параметров ; системы технического зрения ; манипулятор ; камера
Тип документа Выпускная квалификационная работа бакалавра
Тип файла PDF
Язык Русский
Уровень высшего образования Бакалавриат
Код специальности ФГОС 15.03.06
Группа специальностей ФГОС 150000 - Машиностроение
Ссылки Отзыв руководителя ; Рецензия
DOI 10.18720/SPBPU/2/v18-3282
Права доступа Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)
Ключ записи RU\SPSTU\edoc\55712
Дата создания записи 06.11.2018

Разрешенные действия

Действие 'Прочитать' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети

Действие 'Загрузить' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети

Группа Анонимные пользователи
Сеть Интернет

Цель работы – разработка программного обеспечения для нахождения кинематических параметров манипулятора по данным о положении выходного звена полученным с применением методов системы технического зрения (СТЗ). Предметом исследования являются методы идентификации кинематических параметров, а также способы получения исходных данных для идентификации. Объектом исследования является шестистепенной манипуляционный робот с последовательной кинематической структурой, оснащенный видеокамерой на выходном звене. В процессе работы было составлено математическое описание и решение задачи калибровки кинематических параметров манипулятора и описан способ получения положений выходного звена с использованием визуальных маркеров. В результате была разработана методика проведения эксперимента по идентификации кинематических параметров с применением СТЗ, включающая оценку точности получаемых значений параметров и инфраструктуру для проведения эксперимента. Разработана архитектура программного обеспечения и реализованы модули кинематического расчета и поиска значений параметров.

Место доступа Группа пользователей Действие
Локальная сеть ИБК СПбПУ Все
Прочитать Печать Загрузить
Интернет Авторизованные пользователи СПбПУ
Прочитать Печать Загрузить
Интернет Анонимные пользователи

Количество обращений: 41 
За последние 30 дней: 0

Подробная статистика