Исследование методов навигации роботов с помощью многолучевого лидара: выпускная квалификационная работа бакалавра: 15.03.06 – Мехатроника и робототехника ; 15.03.06_04 – Автономные роботы

Сагатаев, Руслан Факилович

Details

	Table	Card	RUSMARC

Title:	Исследование методов навигации роботов с помощью многолучевого лидара: выпускная квалификационная работа бакалавра: 15.03.06 – Мехатроника и робототехника ; 15.03.06_04 – Автономные роботы
Creators:	Сагатаев Руслан Факилович
Scientific adviser:	Бахшиев Александр Валерьевич
Other creators:	Варфоломеев Д. С.
Organization:	Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт металлургии, машиностроения и транспорта
Imprint:	Санкт-Петербург, 2018
Collection:	Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Subjects:	локализация робота; обнаружение препятствий; построение трёхмерной карты; лидар; навигация мобильного робота
Document type:	Bachelor graduation qualification work
File type:	PDF
Language:	Russian
Level of education:	Bachelor
Speciality code (FGOS):	15.03.06
Speciality group (FGOS):	150000 - Машиностроение
Links:	Отзыв руководителя; Рецензия
DOI:	10.18720/SPBPU/2/v18-3289
Rights:	Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)
Record key:	RU\SPSTU\edoc\55744

Allowed Actions: –

Action 'Read' will be available if you login or access site from another network Action 'Download' will be available if you login or access site from another network

Group: Anonymous

Network: Internet

Annotation

Объектом исследования являются методы и алгоритмы навигации мобильных роботов. Цель работы - разработка алгоритма построения двумерной карты препятствий на основе данных, полученных с многолучевого лидара. В процессе работы был проведён обзор существующих методов одновременной локализации и построения карты, дано подробное описание конкретной реализации, создан и протестирован алгоритм построения двумерной карты препятствий на основе данных, полученных с лидара. Эффективность алгоритма определяется точностью обнаружения возможных помех на пути движения робота.

Document access rights

	Network		User group		Action
	ILC SPbPU Local Network		All
	External organizations N2		All
	External organizations N1		All
	Internet		Authorized users SPbPU
	Internet		Authorized users (not from SPbPU, N2)
	Internet		Authorized users (not from SPbPU, N1)
	Internet		Anonymous

Usage statistics

Access count: 257
Last 30 days: 1
Detailed usage statistics