Детальная информация

Название: Построение траекторий мобильного робота на бинарной карте методом А*: выпускная квалификационная работа бакалавра: 15.03.06 – Мехатроника и робототехника ; 15.03.06_03 – Мехатроника
Авторы: Кариентиди Иван Николаевич
Научный руководитель: Габриель А. С.
Другие авторы: Варфоломеев Д. С.
Организация: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт металлургии, машиностроения и транспорта
Выходные сведения: Санкт-Петербург, 2018
Коллекция: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Тематика: мобильный робот; А star; бинарная карта; построение траекторий
Тип документа: Выпускная квалификационная работа бакалавра
Тип файла: PDF
Язык: Русский
Код специальности ФГОС: 15.03.06
Группа специальностей ФГОС: 150000 - Машиностроение
Ссылки: Отзыв руководителя; Рецензия
DOI: 10.18720/SPBPU/2/v18-3296
Права доступа: Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)

Разрешенные действия:

Действие 'Прочитать' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети Действие 'Загрузить' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети

Группа: Анонимные пользователи

Сеть: Интернет

Аннотация

Объектом исследования являются алгоритмы построения траекторий для мобильного робота. Цель работы – сравнить существующие алгоритмы построения траекторий. В процессе работы был проведен анализ алгоритмов, реализован на практике алгоритм А*, а также данный алгоритм был модифицирован.

Права на использование объекта хранения

Место доступа Группа пользователей Действие
Локальная сеть ИБК СПбПУ Все Прочитать Печать Загрузить
Интернет Авторизованные пользователи Прочитать Печать Загрузить
-> Интернет Анонимные пользователи

Оглавление

  • ВВЕДЕНИЕ
  • 1 Алгоритмы поиска кратчайшего пути
    • 1.1 Алгоритм Дейкстры
    • 1.2 Алгоритм Беллмана — Форда (Bellman–Ford algorithm)
    • 1.3 Алгоритм поиска A* (Algorithm A star)
    • 1.4 Алгоритм поиска D* (Algorithm D star)
    • 1.5 Алгоритм Джонсона (Johnson's algorithm)
    • 1.7 Сравнительный анализ алгоритмов
    • 2 Описание модели робота
    • 2.1 Общая схема
    • 2.2 Схема управления
  • 3 Алгоритм А*
    • 3.1 Реализация алгоритма А*
    • Пошаговое описание алгоритма:
    • 3.2 Программа эксперимента
    • 4 Модернизация алгоритма А*
    • 4.1 Теоретическое решение
  • ЗАКЛЮЧЕНИЕ
  • СПИСОК ИСПОЛЬЗУЕМЫХ ИСТОЧНИКОВ

Статистика использования

stat Количество обращений: 32
За последние 30 дней: 0
Подробная статистика