Детальная информация

Название: Применение оптического распознавания ArUсo кодов для определения положения движущегося объекта в пространстве: выпускная квалификационная работа бакалавра: 15.03.01 - Машиностроение ; 15.03.01_12 - Машиностроение: технология виртуального прототипирования/качество и инновации
Авторы: Голубчиков Егор Алексеевич
Научный руководитель: Орлов Степан Геннадьевич
Организация: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт металлургии, машиностроения и транспорта
Выходные сведения: Санкт-Петербург, 2018
Коллекция: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Тематика: беспилотные летательные аппараты; позиционирование; распознавание визуального окружения; aruco маркеры
Тип документа: Выпускная квалификационная работа бакалавра
Тип файла: PDF
Язык: Русский
Код специальности ФГОС: 15.03.01
Группа специальностей ФГОС: 150000 - Машиностроение
Ссылки: Отзыв руководителя
DOI: 10.18720/SPBPU/2/v18-4595
Права доступа: Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)

Разрешенные действия:

Действие 'Прочитать' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети Действие 'Загрузить' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети

Группа: Анонимные пользователи

Сеть: Интернет

Аннотация

В данной работе рассматривается точное позиционирование беспилотного летательного аппарата с помощью алгоритмов компьютерного зрения. Рассмотрены некоторые подходы решения задач позиционирования камеры. Изложена теория поиска точного положения по множеству точек. В качестве технологий используется операционная система raspbian stretch lite ROS, скомпилированные в ее окружении библиотеки opencv2, opencv3, compress_image_transport, rviz_visual_tools и различные стандартные библиотеки ROS.

Права на использование объекта хранения

Место доступа Группа пользователей Действие
Локальная сеть ИБК СПбПУ Все Прочитать Печать Загрузить
Интернет Авторизованные пользователи СПбПУ Прочитать Печать Загрузить
Интернет Авторизованные пользователи (не СПбПУ)
-> Интернет Анонимные пользователи

Оглавление

  • РЕФЕРАТ
  • THE ABSTRACT
  • СОДЕРЖАНИЕ
  • ВВЕДЕНИЕ
  • 1. ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ
  • 2. ОБЗОР ТЕХНОЛОГИЙ
    • 2.1. ROS
      • 2.1.1. Основные положения
      • 2.1.2. Узел
      • 2.1.3. Темы
      • 2.1.3. Сервисы
      • 2.3.4. Пакеты
      • 2.3.5. Средства отладки и граф робота
    • 3.1. Обзор библиотеки ARUCO
      • 3.1.1. Основные положения
      • 3.1.2 Принцип работы библиотек. Общий взгляд.
      • 3.3.4. Нахождение всех контуров изображения
      • 3.3.5. Удаление границ с малым количеством точек.
      • 3.3.6. Сортировка узлов в направлении против часовой стрелки
      • 3.3.7. Удаление ближайших прямоугольников
      • 3.3.8. Удаление проекции перспективы, чтобы получить фронтальный вид маркера.
      • 3.3.9. Чтение кода на маркере
  • 4. ВЫПОЛНЕНИЕ ЗАДАЧИ
    • 4.1 УСТАНОВКА, ЗАПУСК, ИССЛЕДОВАНИЕ ИЗВЕСТНЫХ РЕШЕНИЙ
      • 4.1.1 Установка и запуск aruco_pose для БЛА Клевер
      • 4.1.2. Запуск ros пакета aruco_mapping
      • 4.1.3. Комбинированный подход (распределенный расчет)
      • 4.1.4. Обработка видео с максимальной частотой на стационарном компьютере.
      • 4.1.5. Визуализация результатов
      • 4.1.6. Выводы по главе
    • 4.2. АНАЛИТИЧЕСКОЕ РЕШЕНИЕ ЗАДАЧИ ЛОКАЛИЗАЦИИ КАМЕРЫ В ГЛОБАЛЬНОЙ СИСТЕМЕ КООРДИНАТ
      • 4.2.1. Постановка задачи
      • 4.2.2. Аналитическое решение:
    • 4.3. ВЫДЕЛЕНИЕ ПРЕДПОЧТИТЕЛЬНЫХ ТОЧЕК
      • 4.3.1. Выделение выпуклой оболочки для множества маркеров
      • 4.3.2. Выделение максимального по площади четырехугольника из выпуклой оболочки
      • 4.3.3. Получение координат в двух системах отсчета
  • 4. ВНЕДРЕНИЕ
  • ЗАКЛЮЧЕНИЕ
  • СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ
  • ПРИЛОЖЕНИЕ

Статистика использования

stat Количество обращений: 17
За последние 30 дней: 0
Подробная статистика