Работа посвящена вопросу планирования поведения агента в многоагентной среде с учетом поведения других агентов. В качестве модельной задачи рассматривается задача выбора траектории движения агента в двумерном пространстве. Агент должен посетить заданное множество областей, избегая встречи с другими агентами, препятствующими выполнению задачи. В работе предложен алгоритм планирования траектории, включающий классификацию наблюдаемого поведения агентов и прогнозирующий состояние среды в будущем.