Объектом исследования является объединение данных для определения позиции и положения автомобиля в пространстве. Цель работы — провести исследование и оценку работы датчиков, позволяющих оценить позицию и положение автомобиля в пространстве. Изучить существующие методы объединения данных с датчиков для определения положения автомобиля в пространстве. Предложить свой метод оценки и его реализацию на основе данных с колес и угла поворота руля. Протестировать данный метод на реальных данных.

• РЕФЕРАТ
• Введение
• Глава 1. Обзор датчиков для оценки позиции автомобиля
  • 1.1 Понятие датчика
  • 1.2 Виды датчиков
    • 1.2.1 Оптический поток
    • 1.2.2 Датчики колес
    • 1.2.3 GPS
    • 1.2.4 Лидар
    • 1.2.5 Инерционный датчик движения
• Глава 2. Математическая модель динамики движения автомобиля
  • 2.1 Кинематическая модель четырехколесного автомобиля
  • 2.2 Геометрия Аккермана
  • 2.3 Траектория движения автомобиля
• Глава 3. Основные методы объединения данных с датчиков для оценки положения автомобиля
  • 3.1 Преимущества объединения данных с датчиков
  • 3.2 Методы объединения данных с датчиков
    • 3.2.1 Усреднение, голосование
    • 3.2.2 Сглаживание, фильтрация и предсказание
    • 3.2.3 Фильтр Калмана
• Глава 4. Реализация алгоритма оценки положения автомобиля по датчикам с колес и руля
  • 4.1 Архитектура алгоритма
  • 4.2 Данные с датчиков колес и руля
  • 4.3 Расчет положения автомобиля
  • 4.4 Результат работы алгоритма на реальных данных
• Заключение
• Список использованных источников
• Приложение 1. Реализация программы для тестирования работы алгоритма определения положения. Листинг программы.