Объект исследования – математическая модель квадрокоптера. Целью исследования является разработка и управление математической модели квадрокоптера. В процессе работы было выведено уравнение движения квадрокоптера. Для связи между углами, силами, длинами плечей приложения сил была получена матрица, которая связывает геометрические и физические параметры квадрокоптера. На базе полученной модели предложены подходы к созданию программного комплекса для управления квадрокоптером. В результате тестирования предложенной модели получены данные доказывающие ее адекватность.