| Таблица | Карточка | RUSMARC | |
|
|
Разрешенные действия: –
Действие 'Прочитать' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети
Действие 'Загрузить' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети
Группа: Анонимные пользователи Сеть: Интернет |
Аннотация
В данной работе рассмотрен метод синтеза синергетической системы управления двухзвенным манипулятором с вертикально-ангулярной кинематической схемой при работе в контурных режимах. Описана иерархическая система управления таким объектом, проведено исследование динамики при различных нагрузках и начальных условиях.
Права на использование объекта хранения
| Место доступа | Группа пользователей | Действие | ||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| Локальная сеть ИБК СПбПУ | Все |
|
||||
| Интернет | Авторизованные пользователи СПбПУ |
|
||||
|
Интернет | Анонимные пользователи |
Оглавление
- ВВЕДЕНИЕ
- 1. Синергетическая теория управления и робототехнические системы
- 1.1. Синергетика и синергетическая теория управления
- 1.2. Системы управления манипуляционным роботом
- 2. Математическая модель системы
- 2.1. Модель привода одного сочленения
- 2.2. Модель двухприводной системы
- 2.3. Контур скорости
- 2.4. Системный регулятор траектории
- 3. Моделирование и анализ результатов
- 3.1. Модель системы в MATLAB Simulink
- 3.2. Моделирование и анализ результатов
- ЗАКЛЮЧЕНИЕ
- СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ
- ПРИЛОЖЕНИЕ 1. Текст программы на языке MATLAB блока вычисления моментов манипулятора
- ПРИЛОЖЕНИЕ 2. Тексты программ на языке MATLAB синергетических регуляторов
- ПРИЛОЖЕНИЕ 3. Тексты программ на языке MATLAB блоков вычисления ОЗК и ПЗК
- ПРИЛОЖЕНИЕ 4. Тексты программ на языке MATLAB блока вычисления контурной ошибки
- ПРИЛОЖЕНИЕ 5. Текст основной программы на языке MATLAB
Статистика использования
|
|
Количество обращений: 148
За последние 30 дней: 0 Подробная статистика |