Таблица | Карточка | RUSMARC | |
Разрешенные действия: –
Действие 'Прочитать' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети
Действие 'Загрузить' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети
Группа: Анонимные пользователи Сеть: Интернет |
Аннотация
Данная работа посвящена созданию системы автоматического управления парусной яхтой с парусным вооружением бермудского шлюпа с отсутствием стакселя, то есть только с одним парусом – гротом. Спроектирована, построена и протестирована система управления упрощенной моделью движения парусной яхты. Осуществлен выбор приводов, контроллера и измерительных приборов. Разработан алгоритм выбора маршрута, позволяющий проложить маршрут из текущего состояния в заданное в условиях безграничного водоема, отсутствия препятствий и отсутствия волнения. Также разработан алгоритм работы приводов, управляющих углом поворота пера руля и углом закрытия паруса, позволяющий поддерживать заданный курс яхты, выполнять повороты оверштаг и фордевинд. Для дальнейшей реализации системы управления на контроллере выбраны типы датчиков и сам контроллер.
Права на использование объекта хранения
Место доступа | Группа пользователей | Действие | ||||
---|---|---|---|---|---|---|
Локальная сеть ИБК СПбПУ | Все | |||||
Интернет | Авторизованные пользователи СПбПУ | |||||
Интернет | Анонимные пользователи |
Оглавление
- Оглавление
- 1.1 Общая структура работы 9
- 1.2 Система управления парусной яхтой 10
- 1.3 Математическая модель движения парусной яхты 11
- 2.1 Описание моделируемого объекта 12
- 2.2 Параметры яхты класса «Л-6» 14
- 2.3 Силы и моменты, действующие на корпус и парус яхты 15
- 2.4 Описание математической модели 20
- 2.5 Модель управляющих приводов 21
- 2.5.1 Выбор приводов 21
- 2.5.2 Продолжительность работы от аккумулятора 24
- 2.5.3 Моделирование приводов 25
- 2.6 Результаты моделирования 27
- 3.1 Принципы управления парусной яхтой 31
- 3.2 Алгоритмы управленя парусной яхтой 33
- 3.3 Реализация в среде MATLAB 37
- 3.3.1 Описание 37
- 3.3.2 Результаты моделирования 37
- 3.4 Реализация на контроллере 40
- 3.4.1 Выбор датчиков 40
- 3.4.2 Выбор контроллера 42
- 3.4.3 Вид экрана оператора 42
- Введение
- Глава 1. ОСНОВНЫЕ ЗАДАЧИ РАБОТЫ
- 1.1 Общая структура работы
- 1.2 Система управления парусной яхтой
- 1.3 Математическая модель движения парусной яхты
- Глава 2. ПОСТРОЕНИЕ МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ ЯХТЫ
- 2.1 Описание моделируемого объекта
- 2.2 Параметры яхты класса «Л-6»
- 2.3 Силы и моменты, действующие на корпус и парус яхты
- 2.4 Описание математической модели
- 2.5 Модель управляющих приводов
- 2.5.1 Выбор приводов
- 2.5.2 Продолжительность работы от аккумулятора
- 2.5.3 Моделирование приводов
- 2.6 Результаты моделирования
- Глава 3. ПОСТРОЕНИЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ЯХТОЙ
- 3.1 Принципы управления парусной яхтой
- 3.2 Алгоритмы управленя парусной яхтой
- 3.3 Реализация в среде MATLAB
- 3.3.1 Описание
- 3.3.2 Результаты моделирования
- 3.4 Реализация на контроллере
- 3.4.1 Выбор датчиков
- 3.4.2 Выбор контроллера
- 3.4.3 Вид экрана оператора
- Заключение
- Список литературы
- ПРИЛОЖЕНИЕ А Simulink cхемы
- ПРИЛОЖЕНИЕ Б Код программ MATLAB
Статистика использования
Количество обращений: 49
За последние 30 дней: 0 Подробная статистика |