Таблица | Карточка | RUSMARC | |
Разрешенные действия: –
Действие 'Прочитать' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети
Действие 'Загрузить' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети
Группа: Анонимные пользователи Сеть: Интернет |
Аннотация
Цель работы — исследовать разработку алгоритма SLAM, в качестве основы для анализа выбран алгоритм VINS-Mono, как один из наиболее перспективный, исходя из данных тестирования на различных тестовых наборах данных. В ходе работы было проведено исследование, выделены основные модули и этапы работы алгоритма. Алгоритм был протестирован на тестовом наборе данных, были сделаны выводы о применимости. Основной результат работы — анализ принципов работы алгоритма, а также решение о применимости метода в имеющихся условиях.
The main purpose of the work is to investigate the development of the SLAM algorithm, the VINS-Mono algorithm was chosen as the basis for analysis, as one of the most promising, based on test data on various test data sets. In the course of the work, a study was conducted, highlighting the main modules and stages of the algorithm. The algorithm was tested on a test dataset, conclusions were made about applicability.The main result of the work is an analysis of the principles of operation of the algorithm, as well as a decision on the applicability of the method in the existing conditions.
Права на использование объекта хранения
Место доступа | Группа пользователей | Действие | ||||
---|---|---|---|---|---|---|
Локальная сеть ИБК СПбПУ | Все |
![]() ![]() ![]() |
||||
Внешние организации №2 | Все |
![]() |
||||
Внешние организации №1 | Все | |||||
Интернет | Авторизованные пользователи СПбПУ |
![]() ![]() ![]() |
||||
Интернет | Авторизованные пользователи (не СПбПУ, №2) |
![]() |
||||
Интернет | Авторизованные пользователи (не СПбПУ, №1) | |||||
![]() |
Интернет | Анонимные пользователи |
Оглавление
- Реферат
- Abstract
- Обозначения и сокращения
- Введение
- Актульность
- Цели и задачи
- Среда исполнения
- Анализ алгоритма VINS-Mono
- Особенности VINS-Mono
- Подготовка данных измерений
- Обработка визуальных данных
- Предварительная интеграция акселерометра.
- Инициализация модуля оценки
- Монокулярная визуально-инерциальная одометрия
- Релокализация
- Обнаружение петли
- Поиск характерных точек
- Оптимизация глобального графа поз
- Подготовка данных измерений
- Тестирование
- Экспериментальные наборы данных
- Эксперименты в реальном окрурежнии
- Заключение
- Список использованных источников
Статистика использования
|
Количество обращений: 40
За последние 30 дней: 0 Подробная статистика |