Детальная информация
| Название | Реализация алгоритма SLAM для подвижного состава железнодорожного транспорта: выпускная квалификационная работа бакалавра: 09.03.04 - Программная инженерия ; 09.03.04_01 - Технология разработки и сопровождения качественного программного продукта |
|---|---|
| Авторы | Буканов Денис Павлович |
| Научный руководитель | Фёдоров Станислав Алексеевич |
| Организация | Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт компьютерных наук и технологий |
| Выходные сведения | Санкт-Петербург, 2019 |
| Коллекция | Выпускные квалификационные работы ; Общая коллекция |
| Тематика | алгоритмы ; алгоритм SLAM ; железнодорожный транспорт ; algorithms ; slam algorithm ; rail transport |
| Тип документа | Выпускная квалификационная работа бакалавра |
| Тип файла | |
| Язык | Русский |
| Уровень высшего образования | Бакалавриат |
| Код специальности ФГОС | 09.03.04 |
| Группа специальностей ФГОС | 090000 - Информатика и вычислительная техника |
| Ссылки | Отзыв руководителя ; Отчет о проверке на объем и корректность внешних заимствований |
| DOI | 10.18720/SPBPU/3/2019/vr/vr19-3053 |
| Права доступа | Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование) |
| Ключ записи | ru\spstu\vkr\2587 |
| Дата создания записи | 26.09.2019 |
Разрешенные действия
–
Действие 'Прочитать' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети
Действие 'Загрузить' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети
| Группа | Анонимные пользователи |
|---|---|
| Сеть | Интернет |
Цель работы — исследовать разработку алгоритма SLAM, в качестве основы для анализа выбран алгоритм VINS-Mono, как один из наиболее перспективный, исходя из данных тестирования на различных тестовых наборах данных. В ходе работы было проведено исследование, выделены основные модули и этапы работы алгоритма. Алгоритм был протестирован на тестовом наборе данных, были сделаны выводы о применимости. Основной результат работы — анализ принципов работы алгоритма, а также решение о применимости метода в имеющихся условиях.
The main purpose of the work is to investigate the development of the SLAM algorithm, the VINS-Mono algorithm was chosen as the basis for analysis, as one of the most promising, based on test data on various test data sets. In the course of the work, a study was conducted, highlighting the main modules and stages of the algorithm. The algorithm was tested on a test dataset, conclusions were made about applicability.The main result of the work is an analysis of the principles of operation of the algorithm, as well as a decision on the applicability of the method in the existing conditions.
| Место доступа | Группа пользователей | Действие |
|---|---|---|
| Локальная сеть ИБК СПбПУ | Все |
|
| Интернет | Авторизованные пользователи СПбПУ |
|
| Интернет | Анонимные пользователи |
|
- Реферат
- Abstract
- Обозначения и сокращения
- Введение
- Актульность
- Цели и задачи
- Среда исполнения
- Анализ алгоритма VINS-Mono
- Особенности VINS-Mono
- Подготовка данных измерений
- Обработка визуальных данных
- Предварительная интеграция акселерометра.
- Инициализация модуля оценки
- Монокулярная визуально-инерциальная одометрия
- Релокализация
- Обнаружение петли
- Поиск характерных точек
- Оптимизация глобального графа поз
- Подготовка данных измерений
- Тестирование
- Экспериментальные наборы данных
- Эксперименты в реальном окрурежнии
- Заключение
- Список использованных источников
Количество обращений: 43
За последние 30 дней: 0
