В диссертационной работе «Управление роботизированной тележкой» был разработан алгоритм управления движением мобильного робота по задаваемой траектории на основании информации, получаемой с лазерного дальномера 2D-LIDAR NAV350. Были рассмотрены типовые исполнения роботизированных тележек, способы их навигации, примеры применения в различных отраслях. Был произведен расчет силовой части с учетом особенностей размеров и габаритов роботизированной тележки и выдвигаемых ей требований. Приведено математическое описание рассматриваемой системы. Разработан алгоритм движения по задаваемой траектории, возврат на траекторию при первом же отклонении от прямой. Для связи силовой части и управлению ей был выбран контроллер и модули ввода-вывода, поддерживающие интерфейсы для «общения» с подключаемыми к ней устройствами. Так же выбран формат и способ обмена данными между оператором и бортовым компьютером роботизированной тележки.

An algorithm was developed for controlling the movement of a mobile robot along a given trajectory based on information obtained from a 2D-LIDAR NAV350 laser rangefinder in the thesis "Management of an automatic guided vehicle". We considered typical versions of robotic carts, methods of their navigation, examples of application in various industries. The calculation of the power unit was made taking into account the peculiarities of the dimensions and dimensions of the robotic carriage and the requirements put forward to it. The mathematical description of the system under consideration is given. The algorithm of movement along the specified trajectory, returning to the trajectory at the first deviation from the straight line was developed. For the connection of the power unit and its control, a controller and input / output modules were selected, which support interfaces for “communication” with the devices connected to it. The format and method of data exchange between the operator and the onboard computer of the robotic trolley is chosen.

• Введение
• Глава 1. Роботизированные тележки и их роль в автоматизации производства.
  • 1.1. Использование роботизированных тележек.
  • 1.2. Типы автоматически управляемых тележек
  • 1.3. Принципы навигации
  • 1.4. Области применения
  • 1.5. Описание структуры роботизированной тележки и выдвигаемые ей требования
  • 1.6. Цели и задачи работы
• Глава 2. Расчет силовой части
  • 2.1.Конструкция исполнительного механизма
  • 2.2. Проектирование аппаратной части
• Глава 3. Навигация роботизированной тележки
  • 3.1. Обзор навигационных систем:
  • 3.2.Лазерный дальномер как источник информации о местоположении системы
  • 3.3. Вывод данных измерений датчика
• Глава 4. Математическое описание движения роботизированной тележки
• Глава 5. Алгоритм управления движением роботизированной тележки.
  • 5.1. Формулировка формы траектории маршрута
  • 5.2. Связь радиуса кривизны и скоростей вращения двигателей для контроля возврата мобильного робота на маршрут.
  • 5.3. Смена угловой ориентации тележки в опорной точке.
• Глава 6. Проектирование системы управления.
• Заключение
• Список использованных источников
• Приложение 1. Функциональная схема системы управления