В работе рассматривается синтез структурно-инвариантной модели группы динамических объектов. Выводится модель квадрокоптера на основе теории уравнения Лагранжа второго рода. Рассматриваются различные сценарии полета. Синтезируется гибридная структурно-инвариантная модель. Для полученной модели проводиться вычислительный эксперимент.

The paper deals with the synthesis of the structure-invariant model of a group of dynamic objects. A model of a quadcopter based on the theory of the Lagrange equation of the second kind is derived. Various flight scenarios are considered. Synthesized hybrid structural-invariant model. A computational experiment is carried out for the obtained model.

• ВВЕДЕНИЕ
• ГЛАВА 1. ОБЗОР ЛИТЕРАТУРЫ
  • 1.1 Моделирование группы динамических объектов
  • 1.2 Математическая модель квадрокоптера
  • 1.3 Обзор теории уравнения Лагранжа
• ГЛАВА 2. РАЗРАБОТКА СТРУКТУРНО-ИНВАРИАНТНОЙ МОДЕЛИ ДИНАМИЧЕСКОГО ОБЪЕКТА
  • 2.1 Описание модели и основные положения
  • 2.2 Преобразование к функции Лагранжа
  • 2.3 Запись обобщенных сил
  • 2.4 Уравнение Лагранжа
• ГЛАВА 3. АНАЛИЗ И ТЕСТИРОВАНИЕ СТРУКТУРНО-ИНВАРИАНТНОЙ МОДЕЛИ ГРУППЫ ДИНАМИЧЕСКИХ ОБЪЕКТОВ
  • 3.1 Модель для полета вверх
  • 3.2 Модель полета при тангаже
  • 3.3 Модель полета в условиях рысканья
  • 3.3 Численное моделирование и тестирование группы динамических объектов
• ЗАКЛЮЧЕНИЕ
• СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННОЙ ЛИТЕРАТУРЫ