Выпускная квалификационная работа по теме «Динамика неголономных колесных устройств» содержит 33 страницы текстового документа. В ней рассмотрены несколько способов составления уравнений движения систем с неголономными связями. Применяются теория к четырем задачам о движении мобильных роботов различной конфигурации. Приведены траектории движения при различных режимах. На основе результатов делаются качественные выводы о правильности составленных уравнений, намечаются пути дальнейшего исследования темы о динамике колесных роботов.

The final qualifying paper on the topic “Dynamics of nonholonomic wheel devices” contains 33 pages of a text document. It discusses several ways of compiling equations of motion for systems with nonholonomic constraints. The theory is applied to four tasks about the movement of mobile robots of various configurations. The trajectories of movement in different modes. On the basis of the results, qualitative conclusions are made about the correctness of the composed equations, and ways for further research on the dynamics of wheeled robots are outlined.