Детальная информация

Название: Информационно-математическая модель шарового робота: выпускная квалификационная работа магистра по направлению 09.04.02 - Информационные системы и технологии ; 09.04.02_04 - Системный анализ и оптимизация информационных систем и технологий
Авторы: Кириллов Александр Михайлович
Научный руководитель: Ефремов Артем Александрович
Другие авторы: Ефремов Артем Александрович
Организация: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт компьютерных наук и технологий
Выходные сведения: Санкт-Петербург, 2019
Коллекция: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Тематика: Технические системы — Моделирование; Роботы; математическая модель; информационная модель; мобильные роботы; шаровые роботы; simulink; регулирование
УДК: 519.876.5:621.865.8
Тип документа: Выпускная квалификационная работа магистра
Тип файла: PDF
Язык: Русский
Код специальности ФГОС: 09.04.02
Группа специальностей ФГОС: 090000 - Информатика и вычислительная техника
Ссылки: Отзыв руководителя; Рецензия; Отчет о проверке на объем и корректность внешних заимствований
DOI: 10.18720/SPBPU/3/2019/vr/vr19-4881
Права доступа: Доступ по паролю из сети Интернет (чтение)

Разрешенные действия:

Действие 'Прочитать' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети

Группа: Анонимные пользователи

Сеть: Интернет

Аннотация

В данной работе представлена модель маятникового сферического робота, которая была упрощена с использованием ряда допущений для того, чтобы управлять роботом в желаемом положении. Модель была основана на полной динамике робота в трехмерном измерении, которая показывает крен, рыскание и движение по углу продольного наклона, что является решающим для проектирования современных регуляторов. Следовательно, для разработки надежного алгоритма управления была использована примерная линейная модель, обеспечивающая управляемость состояний. Также в данной работы произведён обзор мобильных роботов и шаровых роботов, в частности, проанализированы их сильные и слабые стороны.

This paper presents a model of a spherical pendulum robot that has been simplified using a number of assumptions to control the robot in the desired position. The model was based on the robot's full 3D dynamics, which shows the roll, yaw and pitch movement, which is crucial for the design of modern controls. Consequently, an approximate linear model was used for the development of a reliable control algorithm to ensure manageability of states. Also in this work the review of mobile robots and ball robots was made, in particular, their strengths and weaknesses were analyzed.

Права на использование объекта хранения

Место доступа Группа пользователей Действие
Локальная сеть ИБК СПбПУ Все Прочитать
Интернет Авторизованные пользователи СПбПУ Прочитать
Интернет Авторизованные пользователи (не СПбПУ)
-> Интернет Анонимные пользователи

Статистика использования

stat Количество обращений: 13
За последние 30 дней: 1
Подробная статистика