Детальная информация

Название: Оптимальное траекторное управление мобильной робототехнической платформой с дифференциальным типом привода: выпускная квалификационная работа бакалавра: 01.03.03 - Механика и математическое моделирование ; 01.03.03_01 - Механика и математическое моделирование сред с микроструктурой
Авторы: Демченко Артем Игоревич
Научный руководитель: Лобода Ольга Сергеевна
Организация: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт прикладной математики и механики
Выходные сведения: Санкт-Петербург, 2019
Коллекция: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Тематика: робототехника; локальная траектория; глобальная траектория; управление робототехническими платформами; уравнение движения роботов; синхронный привод; подход динамического окна; моделирование; симуляция; одометрия; оптимальное траекторное управление; robotics; local trajectory; global trajectory; control of robototechnical system; robot movement equation; synchro_drive; dynamic windows approach; modeling; simulation; odometry; the optimal trajectory control
Тип документа: Выпускная квалификационная работа бакалавра
Тип файла: PDF
Язык: Русский
Код специальности ФГОС: 01.03.03
Группа специальностей ФГОС: 010000 - Математика и механика
Ссылки: Отзыв руководителя; Отчет о проверке на объем и корректность внешних заимствований
DOI: 10.18720/SPBPU/3/2019/vr/vr19-5061
Права доступа: Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)

Разрешенные действия:

Действие 'Прочитать' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети Действие 'Загрузить' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети

Группа: Анонимные пользователи

Сеть: Интернет

Аннотация

В работе изучены уравнения движения роботов с синхронным приводом, способы построения локальной траектории по методу динамического окна. Также модернизирована целевая функция для построения локальной траектории с введением критерия времени. Написано специализированное программное обеспечение для работы с симулятором Stage и модификацией специальных файлов, которые содержат в себе описание реальных планов помещений.

In this work, the equations of motion of robots with a synchro-drive, methods of constructing a local trajectory using the dynamic window method are studied. Also, the objective function for constructing a local trajectory with the introduction of the time criterion has been modernized. Written by specialized software to work with the simulator Stage and modification of special files, which contain a description of the actual floor plans.

Права на использование объекта хранения

Место доступа Группа пользователей Действие
Локальная сеть ИБК СПбПУ Все Прочитать Печать Загрузить
Интернет Авторизованные пользователи СПбПУ Прочитать Печать Загрузить
Интернет Авторизованные пользователи (не СПбПУ)
-> Интернет Анонимные пользователи

Статистика использования

stat Количество обращений: 28
За последние 30 дней: 0
Подробная статистика