Детальная информация
| Название | Оптимальное траекторное управление мобильной робототехнической платформой с дифференциальным типом привода: выпускная квалификационная работа бакалавра: 01.03.03 - Механика и математическое моделирование ; 01.03.03_01 - Механика и математическое моделирование сред с микроструктурой = Optimal trajectory control of a mobile robotic platform with a differential drive type |
|---|---|
| Авторы | Демченко Артем Игоревич |
| Научный руководитель | Лобода Ольга Сергеевна |
| Организация | Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт прикладной математики и механики |
| Выходные сведения | Санкт-Петербург, 2019 |
| Коллекция | Выпускные квалификационные работы ; Общая коллекция |
| Тематика | робототехника ; локальная траектория ; глобальная траектория ; управление робототехническими платформами ; уравнение движения роботов ; синхронный привод ; подход динамического окна ; моделирование ; симуляция ; одометрия ; оптимальное траекторное управление ; robotics ; local trajectory ; global trajectory ; control of robototechnical system ; robot movement equation ; synchro_drive ; dynamic windows approach ; modeling ; simulation ; odometry ; the optimal trajectory control |
| Тип документа | Выпускная квалификационная работа бакалавра |
| Язык | Русский |
| Уровень высшего образования | Бакалавриат |
| Код специальности ФГОС | 01.03.03 |
| Группа специальностей ФГОС | 010000 - Математика и механика |
| Ссылки | Отзыв руководителя ; Отчет о проверке на объем и корректность внешних заимствований |
| DOI | 10.18720/SPBPU/3/2019/vr/vr19-5061 |
| Права доступа | Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование) |
| Ключ записи | ru\spstu\vkr\4612 |
| Дата создания записи | 18.11.2019 |
Разрешенные действия
–
Действие 'Прочитать' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети
Действие 'Загрузить' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети
| Группа | Анонимные пользователи |
|---|---|
| Сеть | Интернет |
В работе изучены уравнения движения роботов с синхронным приводом, способы построения локальной траектории по методу динамического окна. Также модернизирована целевая функция для построения локальной траектории с введением критерия времени. Написано специализированное программное обеспечение для работы с симулятором Stage и модификацией специальных файлов, которые содержат в себе описание реальных планов помещений.
In this work, the equations of motion of robots with a synchro-drive, methods of constructing a local trajectory using the dynamic window method are studied. Also, the objective function for constructing a local trajectory with the introduction of the time criterion has been modernized. Written by specialized software to work with the simulator Stage and modification of special files, which contain a description of the actual floor plans.
| Место доступа | Группа пользователей | Действие |
|---|---|---|
| Локальная сеть ИБК СПбПУ | Все |
|
| Интернет | Авторизованные пользователи СПбПУ |
|
| Интернет | Анонимные пользователи |
|
