С 17 марта 2020 г. для ресурсов (учебные, научные, материалы конференций, статьи из периодических изданий, авторефераты диссертаций, диссертации) ЭБ СПбПУ, обеспечивающих образовательный процесс, установлен особый режим использования. Обращаем внимание, что ВКР/НД не относятся к этой категории.

Детальная информация

Название: Разработка алгоритмов управления рукой робота для применения на производстве: выпускная квалификационная работа магистра: 09.04.01 - Информатика и вычислительная техника ; 09.04.01_17 - Интеллектуальные системы (международная образовательная программа)
Авторы: Афзал Мухаммад Ахмер
Научный руководитель: Малыхина Галина Федоровна
Другие авторы: Селиванова Елена Николаевна
Организация: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт компьютерных наук и технологий
Выходные сведения: Санкт-Петербург, 2019
Коллекция: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Тематика: кинематика; ловкость пространства; наклон; углы соединения; измерение угла; искусственная нейронная сеть; подача вперед; спиралевидное движение; градиентное спуск; сигмовидная функция; kinematics; dexterous space; slope; joint angles; angle sensing; artificial neural network; feedforward; backpropogation; gradient descent; sigmoid function
Тип документа: Выпускная квалификационная работа магистра
Тип файла: PDF
Язык: Русский
Код специальности ФГОС: 09.04.01
Группа специальностей ФГОС: 090000 - Информатика и вычислительная техника
Ссылки: Отзыв руководителя; Рецензия; Отчет о проверке на объем и корректность внешних заимствований
DOI: 10.18720/SPBPU/3/2019/vr/vr19-5770
Права доступа: Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование)

Разрешенные действия:

Действие 'Прочитать' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети Действие 'Загрузить' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети

Группа: Анонимные пользователи

Сеть: Интернет

Аннотация

В ходе этого исследования была предложена идея, определяющая уникальную стратегию управления ручными роботизированными перчатками. Хотя название исследования касается только алгоритма управления, но для того, чтобы задать переменные и управлять движением, необходимо было разработать совершенно новую модель механизма, поскольку параметры управления зависят от кинематики механизма, которую необходимо было концептуализировать, проанализировать, вывести, протестировать и затем использовать алгоритм управления. Поэтому в ходе исследования будет предложена роботизированная модель ручной перчатки, которая будет разделена на три части: механическую, электронную (просто чтобы дать представление) и алгоритм управления, основанный на искусственном интеллекте. Предложенный алгоритм тестировался на входах несколько раз, и была достигнута точность более 80%.

In this research, an idea has been proposed that defines a unique controlling strategy for a robotic hand glove. Although the title of the research is only about controlling algorithm but in order to set the variables and control the motion, it was necessary to design a whole complete new mechanism model as well because the controlling parameters depend on the kinematics of mechanism that needed to be conceptualized, analyzed, derived, tested and then utilized controlling algorithm. Therefore, the research is about to propose a robotic hand glove model which is divided in to three parts as follows, mechanical, electronics (just to give a concept) and control algorithm based on artificial intelligence. The proposed algorithm has been tested on inputs several times and an accuracy of more than 80% has been achieved.

Права на использование объекта хранения

Место доступа Группа пользователей Действие
Локальная сеть ИБК СПбПУ Все Прочитать Печать Загрузить
Интернет Авторизованные пользователи Прочитать Печать Загрузить
-> Интернет Анонимные пользователи

Статистика использования

stat Количество обращений: 28
За последние 30 дней: 0
Подробная статистика