С 17 марта 2020 г. для ресурсов (учебные, научные, материалы конференций, статьи из периодических изданий, авторефераты диссертаций, диссертации) ЭБ СПбПУ, обеспечивающих образовательный процесс, установлен особый режим использования. Обращаем внимание, что ВКР/НД не относятся к этой категории.

Детальная информация

Название: Разработка системы управления движением рабочего инструмента манипулятора UR5 по УЗИ данным: выпускная квалификационная работа бакалавра: 15.03.06 - Мехатроника и робототехника ; 15.03.06_03 - Мехатроника
Авторы: Белозерцева Анастасия Юрьевна
Научный руководитель: Уланов Владимир Николаевич
Другие авторы: Чупров Сергей Геннадьевич
Организация: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт металлургии, машиностроения и транспорта
Выходные сведения: Санкт-Петербург, 2019
Коллекция: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Тематика: манипулятор; динамическая модель манипулятора; брахитерапия; узи навигация; система управления; manipulator; dynamic model manipulator; brahiterapy; us navigation; control system
Тип документа: Выпускная квалификационная работа бакалавра
Тип файла: PDF
Язык: Русский
Код специальности ФГОС: 15.03.06
Группа специальностей ФГОС: 150000 - Машиностроение
Ссылки: Отзыв руководителя; Рецензия; Отчет о проверке на объем и корректность внешних заимствований
DOI: 10.18720/SPBPU/3/2019/vr/vr19-781
Права доступа: Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование)

Разрешенные действия:

Действие 'Прочитать' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети Действие 'Загрузить' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети

Группа: Анонимные пользователи

Сеть: Интернет

Аннотация

В данной работе разработана математическая модель манипулятора для исследования динамических свойств, а также для возможности работы с данной моделью в виртуальном пространстве для прототипирования алгоритмов управления. Описана суть проведения операции брахитерапии в настоящее время, а также представлено описание операционной с автоматизированным комплексом и система ее управления.

In this paper, a mathematical model of the manipulator is developed for the study of dynamic properties, as well as for the possibility of working with this model in the virtual space for prototyping control algorithms. The essence of the operation of brachytherapy at the present time is described, as well as the description of the operating room with an automated complex and its control system.

Права на использование объекта хранения

Место доступа Группа пользователей Действие
Локальная сеть ИБК СПбПУ Все Прочитать Печать Загрузить
Интернет Авторизованные пользователи Прочитать Печать Загрузить
-> Интернет Анонимные пользователи

Оглавление

  • ВВЕДЕНИЕ
  • 1 Аналитический обзор
    • 1.1 Описание проведения операций брахитерапии
    • 1.2 Описание конструкции манипулятора
    • 1.3 Описание рабочего инструмента
    • 1.4 Теоретическое описание анализа манипулятора
    • 1.5 Описание операционного помещения
    • 1.6 Вывод по разделу
  • 2 Практическая часть
    • 2.1 Кинематический анализ манипулятора
    • 2.2 Динамический анализ манипулятора
    • 2.3 Анализ виртуальных моделей манипулятора
    • 2.4 Анализ модели манипулятора, используемой в ROS
    • 2.5 Реализация системы управления
    • 2.6 Вывод по разделу
  • ЗАКЛЮЧЕНИЕ
  • СПИСОК ИСПОЛЬЗУЕМЫХ ИСТОЧНИКОВ

Статистика использования документа

stat Количество обращений: 29
За последние 30 дней: 1
Подробная статистика