С 17 марта 2020 г. для ресурсов (учебные, научные, материалы конференций, статьи из периодических изданий, авторефераты диссертаций, диссертации) ЭБ СПбПУ, обеспечивающих образовательный процесс, установлен особый режим использования. Обращаем внимание, что ВКР/НД не относятся к этой категории.

Детальная информация

Название: Исследование методов стереосопоставления для построения плотных трехмерных моделей рабочей зоны манипулятора по телевизионным изображениям с камер манипулятора: выпускная квалификационная работа бакалавра: 15.03.06 - Мехатроника и робототехника ; 15.03.06_03 - Мехатроника
Авторы: Борискин Макарий Алексеевич
Научный руководитель: Габриель Антон Сергеевич
Другие авторы: Чупров Сергей Геннадьевич
Организация: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт металлургии, машиностроения и транспорта
Выходные сведения: Санкт-Петербург, 2019
Коллекция: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Тематика: стереосопоставление; стереозрение; машинное зрение; стереореконструкция; техническое зрение; карта диспаратности; рабочая зона манипулятора; нейросети; постобработка; stereo matching; stereo correspondence; stereo reconstruction; disparity map; manipulator working area; neural networks; post-processing
Тип документа: Выпускная квалификационная работа бакалавра
Тип файла: PDF
Язык: Русский
Код специальности ФГОС: 15.03.06
Группа специальностей ФГОС: 150000 - Машиностроение
Ссылки: Отзыв руководителя; Рецензия; Отчет о проверке на объем и корректность внешних заимствований
DOI: 10.18720/SPBPU/3/2019/vr/vr19-782
Права доступа: Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование)

Разрешенные действия:

Действие 'Прочитать' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети Действие 'Загрузить' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети

Группа: Анонимные пользователи

Сеть: Интернет

Аннотация

В ходе выполнения работы был проведен обзор существующих алгоритмов стереосопоставления, были разобраны программные пакеты для реализации данных алгоритмов и визуализации результатов, построены трехмерные модели рабочих зон манипулятора из базы стереопар. Произведено сравнение алгоритмов. Как оценка качества исследованных методов были использованы плотность трёхмерной реконструкции; расчёт расстояния до объектов внутри рабочей зоны; сравнение времени выполнения алгоритмов; сравнение по другим объективным критериям.

This research aims at investigating different dense stereo correspondence methods for the purpose of 3D reconstruction of the manipulator's working area using the corresponding stereo images from its working stereo camera. Subsequently, four listed, e.g. Semi-Global Matching, Efficient Large Scale, Hybrid CNN-CRF Stereo and Segment-based Disparity Refinement, methods have been studied and this report presents the comparative analysis of relevant algorithms and software necessary to visualize the results. All the methods are examined based on certain criteria defining the efficiency of their application in this problem solving.

Права на использование объекта хранения

Место доступа Группа пользователей Действие
Локальная сеть ИБК СПбПУ Все Прочитать Печать Загрузить
Интернет Авторизованные пользователи Прочитать Печать Загрузить
-> Интернет Анонимные пользователи

Статистика использования

stat Количество обращений: 44
За последние 30 дней: 1
Подробная статистика