Детальная информация

Название: Применение генетических алгоритмов для оптимизации параметров стека навигации мобильных роботов: выпускная квалификационная работа бакалавра: 15.03.06 - Мехатроника и робототехника ; 15.03.06_03 - Мехатроника
Авторы: Холмский Глеб Григорьевич
Научный руководитель: Габриель Антон Сергеевич
Другие авторы: Чупров Сергей Геннадьевич
Организация: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт металлургии, машиностроения и транспорта
Выходные сведения: Санкт-Петербург, 2019
Коллекция: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Тематика: мобильный робот; глобальный планировщик; локальный планировщик; генетические алгоритмы; стек навигации; mobile robot; global planner; local planner; genetic algorithms; navigation stack
Тип документа: Выпускная квалификационная работа бакалавра
Тип файла: PDF
Язык: Русский
Код специальности ФГОС: 15.03.06
Группа специальностей ФГОС: 150000 - Машиностроение
Ссылки: Отзыв руководителя; Рецензия; Отчет о проверке на объем и корректность внешних заимствований
DOI: 10.18720/SPBPU/3/2019/vr/vr19-798
Права доступа: Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)

Разрешенные действия:

Действие 'Прочитать' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети Действие 'Загрузить' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети

Группа: Анонимные пользователи

Сеть: Интернет

Аннотация

В данной работе рассмотрены генетические алгоритмы, проведён обзор фреймворка Robot Operating System (ROS), выбрана рабочая операционная система, язык программирования, робот для проведения симуляции. Проведено сравнение результатов планирования движения робота встроенными алгоритмами ROS и с помощью пользовательского планировщика на основе генетического алгоритма. На основании результатов сделан вывод о целесообразности использования генетических алгоритмов для оптимизации параметров стека навигации мобильных роботов.

This paper provides the review of genetic algorithms and the Robot Operating System (ROS) framework, selection of a working operating system, programming language, a simulation robot, and comparison of the results of robot motion planning using the embedded ROS algorithms and using a custom user planner based on a genetic algorithm. At the end, this paper provides the conclusion of practicability of usage of genetic algorithms to optimize the parameters of the navigation stack of mobile robots.

Права на использование объекта хранения

Место доступа Группа пользователей Действие
Локальная сеть ИБК СПбПУ Все Прочитать Печать Загрузить
Интернет Авторизованные пользователи СПбПУ Прочитать Печать Загрузить
Интернет Авторизованные пользователи (не СПбПУ)
-> Интернет Анонимные пользователи

Статистика использования

stat Количество обращений: 38
За последние 30 дней: 0
Подробная статистика