Детальная информация

В данной работе рассмотрены генетические алгоритмы, проведён обзор фреймворка Robot Operating System (ROS), выбрана рабочая операционная система, язык программирования, робот для проведения симуляции. Проведено сравнение результатов планирования движения робота встроенными алгоритмами ROS и с помощью пользовательского планировщика на основе генетического алгоритма. На основании результатов сделан вывод о целесообразности использования генетических алгоритмов для оптимизации параметров стека навигации мобильных роботов.

This paper provides the review of genetic algorithms and the Robot Operating System (ROS) framework, selection of a working operating system, programming language, a simulation robot, and comparison of the results of robot motion planning using the embedded ROS algorithms and using a custom user planner based on a genetic algorithm. At the end, this paper provides the conclusion of practicability of usage of genetic algorithms to optimize the parameters of the navigation stack of mobile robots.