Рассматривается методика синтеза цифрового ПИД-регулятора электромеханической системы методами переоборудования: Эйлера, обратных разностей и Тастина. Для получения устойчивой дискретной системы выполнена модификация методов Эйлера и Тастина. Проведен сравнительный анализ синтезированных систем с учетом задержки в вычислительном устройстве. Моделирование показало, что при малых периодах дискретизации цифровая система ведет себя аналогично непрерывной. С увеличением этого параметра практически линейно возрастают перерегулирование и запаздывание реакции дискретной системы по отношению к непрерывной. Из трех способов переоборудования наилучшие показатели получаются при дискретизации регулятора методом обратных разностей. Также проведена интегральная оценка отклонения одной переходной характеристики от другой: системы с дискретным ПИ/ПИД-регулятором относительно аналоговой, а также расчётной («эталонной») системы относительны системы с измененными параметры J и Ta. При малом интервале квантования интегральные квадратичные ошибки совпадаю практически совпадают. Также проведены исследование влияния ограниченности разрядной сетки регулятора. С увеличением разрядной сетки наблюдается уменьшение ошибки квантования, что обусловлено высокой точностью параметров регулятора.

The technique of synthesis of a discrete regulator of an electromechanical system by the methods of re-equipment is considered: Euler, inverse differences, Tustin. To obtain a stable discrete system, a modification of the Euler and Tustin methods has been performed. A comparative analysis of the synthesized systems is carried out taking into account the delay in the computing device. Modeling has shown that at small sampling periods the digital system behaves similarly continuous. With an increase in this parameter, the overshoot and delay of the reaction of the discrete system with respect to the continuous increase almost linearly. One of the three conversion methods, the best performance is obtained when the controller is discretized using the inverse difference method. An integral assessment of the deviation of one transient response from another was also carried out: systems with a discrete PI / PID controller relative to the analog, as well as a calculated ("reference") system, are relative systems with modified parameters J and Ta. For a small quantization interval, the integral quadratic errors coincide almost coincide. A study of the influence of the limitedness of the bit grid of the controller was also conducted. With an increase in the discharge grid, a decrease in the quantization error is observed approximately, which is due to the high accuracy of the controller parameters.