Детальная информация

Название: Алгоритм синтеза динамических траекторий перемещения грузов дельта-роботом: выпускная квалификационная работа магистра: направление 02.04.01 «Математика и компьютерные науки» ; образовательная программа 02.04.01_02 «Организация и управление суперкомпьютерными системами»
Авторы: Нестеренко Петр Александрович
Научный руководитель: Попов Сергей Геннадьевич
Другие авторы: Голубева Ирина Эрнестовна
Организация: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт прикладной математики и механики
Выходные сведения: Санкт-Петербург, 2020
Коллекция: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Тематика: дельта-робот; путь; траектория; сплайн; кривая; оптимизация траектории; управление роботом; delta-robot; path; trajectory; spline; curve; trajectory optimization; robot control system
Тип документа: Выпускная квалификационная работа магистра
Тип файла: PDF
Язык: Русский
Код специальности ФГОС: 02.04.01
Группа специальностей ФГОС: 020000 - Компьютерные и информационные науки
Ссылки: Отзыв руководителя; Рецензия; Отчет о проверке на объем и корректность внешних заимствований
DOI: 10.18720/SPBPU/3/2020/vr/vr20-2225
Права доступа: Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)

Разрешенные действия:

Действие 'Прочитать' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети Действие 'Загрузить' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети

Группа: Анонимные пользователи

Сеть: Интернет

Аннотация

Тема выпускной квалификационной работы: «Алгоритм синтеза динамических траекторий перемещения грузов дельта-роботом». В современных промышленных роботизированных решениях является актуальной задача построения траектории движения исполнительного устройства в условиях динамически изменяемой среды, в таких случаях, при которых применяется операция сортировки объектов, имеется сложная конфигурация укладки продукции в тару, роботы работают совместно или в кооперации. Построение траектории движения устройства захвата является ключевой задачей в комплексе ПО, обслуживающую работу дельта-робота. Качество построенной траектории влияет на производительность системы, энергетическую эффективность, срок службы узлов и механизмов робота. Работа посвящена разработке и исследованию алгоритма синтеза траектории исполнительного устройства дельта-манипулятора. Задачи, которые решались в ходе исследования: Изучение особенностей построения траекторий. Разработка алгоритма синтеза траекторий исполнительного организма в динамически изменяемой среде. Описание реализации. Оценка производительности и результата работы разработанного алгоритма. В работе проанализированы подходы к синтезу траектории исполнительного устройства дельта-роботов. В результате разработан алгоритм синтеза траектории движения исполнительного устройства робота, а также проведен анализ его производительности. Полученный алгоритм может быть применен в системе управления дельта-робота при динамически изменяемом окружении.

The subject of the graduate qualification work is “The algorithm for the synthesis of dynamic trajectories of movement of goods by a delta robot”. In modern industrial robotic solutions, the urgent task is to build the trajectory of the actuator in a dynamically changing environment, in such cases, when the operation of sorting objects is used, there is a complex configuration of packing products in containers, robots work together or in cooperation, etc. The construction of the capture device trajectory is a key task in the software package, serving the work of the delta robot. The quality of the constructed trajectory affects the system performance, energy efficiency, and the service life of the components and mechanisms of the robot. The work is devoted to the development and study of the synthesis algorithm of the delta manipulator actuator trajectory. The research set the following goals: 1. The study of the features of the construction of trajectories. 2. Development of the synthesis algorithm for the trajectories of the actuator in a dynamically changing environment. 3. Description of implementation. 4. Evaluation of the performance and result of the developed algorithm. The paper analyzes approaches to the synthesis of the trajectory of the actuator of delta robots. As a result, an algorithm for the synthesis of the trajectory of the actuator of the robot was developed, and an analysis of the performance of the resulting algorithm was performed. The resulting algorithm can be applied in a delta robot control system with a dynamically environment.

Права на использование объекта хранения

Место доступа Группа пользователей Действие
Локальная сеть ИБК СПбПУ Все Прочитать Печать Загрузить
Интернет Авторизованные пользователи СПбПУ Прочитать Печать Загрузить
Интернет Авторизованные пользователи (не СПбПУ)
-> Интернет Анонимные пользователи

Статистика использования

stat Количество обращений: 4
За последние 30 дней: 0
Подробная статистика