Детальная информация

Название: Разработка манипулятора с мягким схватом: выпускная квалификационная работа магистра: направление 01.04.03 «Механика и математическое моделирование» ; образовательная программа 01.04.03_03 «Механика и цифровое производство»
Авторы: Султан Руслан Азизович
Научный руководитель: Бабенков Михаил Борисович
Другие авторы: Хайбулова Евгения Александровна
Организация: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт прикладной математики и механики
Выходные сведения: Санкт-Петербург, 2020
Коллекция: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Тематика: Роботы; робототехника; конструирование; манипулятор; мягкий схват; 3d-моделирование; 3d-печать; питон 3; компьютерное зрение; ардуино
УДК: 621.865.8
Тип документа: Выпускная квалификационная работа магистра
Тип файла: PDF
Язык: Русский
Код специальности ФГОС: 01.04.03
Группа специальностей ФГОС: 010000 - Математика и механика
Ссылки: Отзыв руководителя; Рецензия; Отчет о проверке на объем и корректность внешних заимствований
DOI: 10.18720/SPBPU/3/2020/vr/vr20-2887
Права доступа: Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)

Разрешенные действия:

Действие 'Прочитать' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети Действие 'Загрузить' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети

Группа: Анонимные пользователи

Сеть: Интернет

Аннотация

В данной работе изложен процесс разработки манипулятора с мягким схватом. Проведен аналитический обзор манипуляторов с мягкими схватами. Решено использовать классический жесткий схват с дополнительными съемными деформируемыми пластинами. Разработана 3D-модель манипулятора, произведена анимация его движения, смоделирована деформация мягкого схвата. Создан действующий прототип манипулятора с мягким схватом. Решена обратная задача кинематика для манипулятора с 4 степенями подвижности. Разработаны управляющая программа манипулятора, программа для распознавания координат объекта по фотографии с использованием компьютерного зрения. Произведены тестовые запуски манипулятора, показывающие работоспособность конструкции как самого манипулятора, так и мягкого схвата.

In this paper, the development process of manipulator with soft gripper is described. An analytical review of manipulators with soft grippers was carried out. It’s decided to use a classic rigid gripper with additional removable deformable plates. A 3D model of the manipulator was developed, its movement was animated, and deformation of the soft gripper was modeled. A working prototype of a soft gripper manipulator has been created. The inverse kinematics problem for a manipulator with 4 degrees of mobility is solved. A manipulator control program, a program for recognizing the coordinates of an object from a photograph using computer vision, has been developed. Test runs of the manipulator were made, showing the operability of the design of both the manipulator itself and the soft gripper.

Права на использование объекта хранения

Место доступа Группа пользователей Действие
Локальная сеть ИБК СПбПУ Все Прочитать Печать Загрузить
Интернет Авторизованные пользователи СПбПУ Прочитать Печать Загрузить
Интернет Авторизованные пользователи (не СПбПУ)
-> Интернет Анонимные пользователи

Статистика использования

stat Количество обращений: 13
За последние 30 дней: 1
Подробная статистика