В выпускной работе даны основные понятия и определения о производственных модулях и сбалансированных манипуляторах. Рассмотрены основные компоновки ГПМ с их небольшим описанием и схематичным отображением. Дано определение аддитивным технологиям, указаны их основные типы с подробным описанием каждого типа. Также указаны преимущества аддитивных технологий. Проведен анализ сбалансированных манипуляторов – классификация сбалансированных манипуляторов, особенности их применения для механизации производственных процессов, рассказано про основные виды манипуляторов. Обоснован модельный ряд сбалансированных манипуляторов для механизации аддитивных производственных модулей. Обоснование произведено путем подбора аддитивного и металлорежущего оборудования, их распределения в группы по размерам рабочих зон и дальнейшего анализа компоновок оборудования в группах. Спроектирован сбалансированный пневматический манипулятор – выбран тип манипулятора, его система управления, разработана компоновочно-кинематическая схема, найдены сечения и размеры звеньев, подобрано захватное устройство.

In the final work, basic concepts and definitions are given about production modules and balanced manipulators. The main flexible production module (FPM) layouts with their small description and schematic display are considered. Additive technologies are defined, their main types are indicated with a detailed description of each type. The advantages of additive technologies are also indicated. The analysis of balanced manipulators is carried out - classification of balanced manipulators, features of their application for mechanization of production processes, it is told about the main types of manipulators. The model range of balanced manipulators for mechanization of additive production modules is substantiated. The justification was made by selecting additive and metal-cutting equipment, distributing them into groups according to the size of the work areas, and further analyzing the equipment layouts in groups. A balanced pneumatic manipulator was designed - the type of manipulator was selected, its control system was developed, the kinematic layout was developed, sections and sizes of links were found, and a gripping device was selected.

• 1.
• Введение
• Глава 1. Анализ гибких аддитивных производственных модулей
  • 1.1. Основные понятия и определения
  • 1.2. Типовые компоновки ГПМ
  • 1.3. Аддитивные технологии
    • 1.3.1. Преимущества аддитивных технологий
    • 1.3.2. Аддитивное производство в России
    • 1.3.3. Аддитивные технологии в Политехе
• Глава 2. Анализ сбалансированных манипуляторов
  • 2.1. Особенности применения сбалансированных манипуляторов для механизации производственных процессов
  • 2.2. Классификация сбалансированных манипуляторов
  • 2.3. Виды сбалансированных манипуляторов
    • 2.3.1. Манипуляторы с исполнительными механизмами пантографного типа
    • 2.3.2. Манипуляторы с исполнительными механизмами параллелограммного типа
    • 2.3.3. Манипуляторы с исполнительными механизмами консольного типа
    • 2.3.4. Манипуляторы с исполнительными механизмами, реализованными с использованием канатных передач
• Глава 3. Обоснование модельного ряда сбалансированных манипуляторов
  • 3.1. Выбор аддитивного оборудования
    • 3.1.1. ExOne X1 160 Pro
    • 3.1.2. Система прямой наплавки металлического порошка DMD 44R
    • 3.1.3. 3D-принтер Optomec LENS 850-R
    • 3.1.4. 3D-принтер SonicLayer R200
    • 3.1.5. Система Sciaky EBAM 110
  • 3.2. Выбор металлорежущего оборудования
    • 3.2.1. Обрабатывающий центр FORT модели MC-1000
    • 3.2.2. Обрабатывающий центр Hedelius Acura 85
    • 3.2.3. Портальный обрабатывающий центр GSF-1627
    • 3.2.4. Портальный обрабатывающий центр FA-3127
  • 3.3. Распределение оборудования в группы и его компоновка
    • 3.3.1. Компоновка оборудования I группы
    • 3.3.2. Компоновка оборудования II группы
  • 3.4. Вывод
• Глава 4. Проектирование сбалансированного манипулятора
  • 4.1. Выбор типа проектируемого манипулятора
  • 4.2. Разработка компановочно-кинематической схемы сбалансированного манипулятора
  • 4.3. Система управления пневматическим манипулятором
  • 4.4. Выбор захватного устройства
  • 4.5. Расчет манипулятора
    • 4.5.1. Расчет сечения последнего звена манипулятора
    • 4.5.2. Расчет сечения звена CD
    • 4.5.3. Расчет звена DE
    • 4.5.4. Расчет звеньев MN и FE
    • 4.5.5. Расчет опоры манипулятора
• Заключение
• Список использованных источников