Details

Title: Проектирование, моделирование и управление исполнительными элементами робота-манипулятора с пневмо-приводом: выпускная квалификационная работа магистра: направление 09.04.01 «Информатика и вычислительная техника» ; образовательная программа 09.04.01_17 «Интеллектуальные системы (международная образовательная программа)»
Creators: Тэн Гэнчэнь
Scientific adviser: Шкодырев Вячеслав Петрович
Other creators: Селиванова Елена Николаевна
Organization: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт компьютерных наук и технологий
Imprint: Санкт-Петербург, 2020
Collection: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Subjects: Моделирование; Роботы промышленные; Силикагель; Пневматические приводы
UDC: 621.865.8; 661.183.7; 62-85
Document type: Master graduation qualification work
File type: PDF
Language: Russian
Level of education: Master
Speciality code (FGOS): 09.04.01
Speciality group (FGOS): 090000 - Информатика и вычислительная техника
Links: Отзыв руководителя; Рецензия; Отчет о проверке на объем и корректность внешних заимствований
DOI: 10.18720/SPBPU/3/2020/vr/vr20-5599
Rights: Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)
Record key: ru\spstu\vkr\15473

Allowed Actions:

Action 'Read' will be available if you login or access site from another network Action 'Download' will be available if you login or access site from another network

Group: Anonymous

Network: Internet

Annotation

Известно, что последние годы в промышленности широко используются мягкие механические приводы. В качестве дипломного проекта я принял участие в исследованиях по проектированию, моделированию и управлению мягкими механическими приводами. В этой работе описывается процесс получения информации и знаний о том, как улучшают существующие механические мягкие приводы в лаборатории и проектирование нового эффективного прототипа, а также более поздних деталей процесса моделирования и симуляции. Технические требования к разработанному мягкому актуатору требуют, чтобы он мог изгибаться в трехмерном пространстве с высокими степенями гибкости до определенного положения, которое мы хотим, что приводится в действие воздухом под высоким давлением. После этого выбирается мягкая модель привода, которая оптимизируется в соответствии с требованиями. Мы выбрали его конкретный тип и использовали 3D-принтер, который может печатать силикагель для изготовления привода. Наконец, мы нашли простой метод управления этим выбранным типом мягкого пневматического привода.

It is well known that soft mechanical actuators have been widely used in industry in recent years. As my graduate project, I have the honor to participate in the research on the design, simulation and control of soft mechanical actuators. This paper mainly describes process of getting inspiration from the improvement of existing mechanical soft actuators in the laboratory and designing a new efficient prototype, as well as the later modeling and simulation process details. The technical requirements of the designed soft actuator require it to be able to bend in the three-dimensional space with flexible degrees of freedom to the certain position we want which is powered by high pressure air. Afterwards, the soft actuator model is selected and optimized to meet the requirements. We chose the specific type of it and used a 3D printer which can print silica gel to produce the actuator. Finally we found a simple method to control this chosen type of pneumatic soft actuator as well.

Document access rights

Network User group Action
ILC SPbPU Local Network All Read Print Download
External organizations N2 All Read
External organizations N1 All
Internet Authorized users SPbPU Read Print Download
Internet Authorized users (not from SPbPU, N2) Read
Internet Authorized users (not from SPbPU, N1)
-> Internet Anonymous

Usage statistics

stat Access count: 0
Last 30 days: 0
Detailed usage statistics