Детальная информация

Название: Уменьшение погрешности построения SLAM-карты при движении робота по неровной поверхности: выпускная квалификационная работа магистра: направление 09.04.01 «Информатика и вычислительная техника» ; образовательная программа 09.04.01_20 «Проектирование компьютерных систем»
Авторы: Никитин Александр Евгеньевич
Научный руководитель: Лавров Алексей Александрович
Другие авторы: Новопашенный Андрей Гелиевич
Организация: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт компьютерных наук и технологий
Выходные сведения: Санкт-Петербург, 2020
Коллекция: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Тематика: SLAM; МЭМС; лидар; стабилизация; робот; JETSON; Tegra; ROS; V-REP; RVIZ; iMEMS; LiDAR; stabilization; robot
Тип документа: Выпускная квалификационная работа магистра
Тип файла: PDF
Язык: Русский
Код специальности ФГОС: 09.04.01
Группа специальностей ФГОС: 090000 - Информатика и вычислительная техника
Ссылки: Приложение; Отзыв руководителя; Рецензия; Отчет о проверке на объем и корректность внешних заимствований
DOI: 10.18720/SPBPU/3/2020/vr/vr20-784
Права доступа: Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)

Разрешенные действия:

Действие 'Прочитать' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети Действие 'Загрузить' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети

Группа: Анонимные пользователи

Сеть: Интернет

Аннотация

Тема выпускной квалификационной работы: "Уменьшение погрешности построения SLAM - карты при движении робота по неровной поверхности". Данная работа посвящена исследованию влияния неровной поверхности на точность построения SLAM карты и разработке системы коррекции углового положения лидара как возможного способа уменьшения погрешности. Задачи, которые решались в ходе исследования поделены на 2 группы: 1)Изучение влияния неровной поверхности на построение карты путем моделирования в среде V-REP; 2)Разработка системы коррекции углового положения лидара. Работа проведена в рамках проекта Robolux компании ООО "Люксофт Профешнл", в котором производится разработка модели автомобиля для проверки инноваций в области автономного вождения. Для данного робота разрабатывалась система коррекции углового положения лидара. Также было проведено моделирование в среде V-REP и изучен механизм передачи данных внутри операционной системы ROS. В результате было проведено исследование влияния неровной поверхности на точность построения SLAM карты, и проведена оценка погрешности в зависимости от максимальной высоты перепадов местности. Помимо этого, была разработана и испытана система коррекции углового положения, однако полевые испытания пройдены не были.

The theme of the graduation qualifying paper: "Reducing the SLAM - map error when the robot moves on an uneven surface". This work is devoted to the study of the influence of an uneven surface on the accuracy of the SLAM map and the development of a system for correcting the angular position of the lidar as a possible way to reduce the error. The tasks that were solved during the study were divided into 2 groups: 1)Study the influence of an uneven surface on map creation by modeling in the V-REP environment; 2)Development of a lidar angle correction system. The work was carried out within the framework of the Robolux project of the company "Luxoft Profeshnl" Ltd., in which the development of a car model to test innovations in the field of autonomous driving. A lidar angle correction system was developed for this robot. Modeling in V-REP environment was also carried out and the mechanism of data transfer inside ROS operating system was studied. As a result, a study of the influence of an uneven surface on the accuracy of the SLAM map was carried out, and an estimate of the error was made depending on the maximum height of terrain drops. In addition, an angular position correction system was developed and tested, but no field tests were conducted.

Права на использование объекта хранения

Место доступа Группа пользователей Действие
Локальная сеть ИБК СПбПУ Все Прочитать Печать Загрузить
Интернет Авторизованные пользователи СПбПУ Прочитать Печать Загрузить
Интернет Авторизованные пользователи (не СПбПУ)
-> Интернет Анонимные пользователи

Статистика использования

stat Количество обращений: 8
За последние 30 дней: 1
Подробная статистика