Тема выпускной квалификационной работы: «Применение фильтра Калмана для навигационных задач железнодорожного транспорта». Данная работа посвящена решению задачи позиционирования с помощью расширенного фильтра Калмана. Задачи, которые решались в ходе исследования: 1. рассмотрение теоретических основ навигации и фильтрации; 2. обработка навигационных данных с помощью расширенного фильтра Калмана с заданной моделью; 3. статистический анализ навигационных данных. Работа проведена на базе АО «НИИАС», где были получены навигационные данные. Для обработки навигационных данных использовался расширенный фильтр Калмана. Проведен статистический анализ навигационных данных для проверки эффективности применения фильтра. Реализация фильтра проведена с помощью языка С++. Анализ статистики осуществлялся с помощью matlab. В результате применения фильтра были получены результаты, доказывающие эффективность заданной модели фильтра. По результатам статистического анализа было выявлено, что лучше всего фильтрации будет поддаваться скорость, хуже азимут, и еще хуже координаты.

The theme of the final qualification work: "The application of the Kalman filter for navigation problems of railway transport." This work is devoted to solving positioning problems using the extended Kalman filter. Tasks that were solved during the research: 1. consideration of the theoretical foundations of navigation and search; 2. processing navigation data using the extended filter; 3. statistical analysis of navigation data. The work was carried out on the basis of JSC NIIAS, where navigation data were obtained. An extended Kalman filter was used to process navigation data. A statistical analysis of navigation data was carried out to check the effectiveness of the filter The filter is implemented using the C ++ language. Statistical analysis was performed using Matlab. The results prove the effectiveness of a given filter model. According to the results of the statistical analysis, the speed was revealed. The azimuth is worse and the coordinates are even worse.