Основной проблемой автономного судоходства в северных широтах является движение в условиях ледовой обстановки. Во время прохождения сквозь лед растет как расход топлива, так и риск застревания и вмерзания. Поэтому выбор движения свозь лед или в обход является проблемой оптимизации траектории. Работа посвящена разработке и исследованию метода и алгоритма построения траекторий движения судов, осуществляющих движение в условиях ледовой обстановки. Метод и алгоритмы реализованы в программном комплексе, выполняющий расчет траекторий движения, обеспечивает симуляцию и визуализацию движения судов по построенным траекториям. В работе исследованы временные зависимости функционирования алгоритма в условиях изменения отношения льда, свободной воды и суши на карте при различных значениях критериев оптимальности построения траектории судов в ледовой обстановке. Результаты работы могут быть использованы для построения систем автоматической навигации судов в северных широтах.

The main problem of autonomous navigation in northern regions is movement in ice. Moving through ice increases both fuel consumption and the risk of getting stuck and freezing. Therefore, the choice of movement through ice or bypass is a problem of path optimization. The aim of this work is to develop and study a method and an algorithm for path finding in ice environment. The method and algorithms are implemented in a software that calculates the movement trajectories, provides simulation and visualization of the ships movement along built path. The work investigates the time characteristics of the algorithm under the conditions of changing the ratio of ice and ratio of water and land on the map for different values of the criteria for the optimal ship path building in ice environment. The results of the work can be used to build systems for automatic navigation of ships in northern regions.