Данная работа посвящена исследованию применимости методов решения ИСЛАУ для задачи визуальной одометрии при перемещении роботов-спасателей. Задачи, которые решались в ходе исследования: 1. Поиск и выполнение метода решения задачи визуальной одометрии; 2. Поиск датасетов с камер, которые находились на передвигающихся объектах; 3. Изучение методов решения ИСЛАУ. В ходе работы в качестве входных данных был выбран датасет KITTI, состоящий из покадровых изображений видео рядов, снятых с передвижных объектов. Для решения задачи визуальной одометрии был выбран алгоритм ORB-SLAM2, который на вход принимает набор изображений, а возвращает в результате координаты построенной карты передвижения объекта. Далее полученные данные были преобразованы и проанализированы для дальнейшего рассмотрения и решения ИСЛАУ, чтобы построить уравнения второго порядка при повороте двигающегося объекта. Был реализован метод центра неопределенности. Данный метод применим для поставленной задачи.

This work is devoted to the study of the applicability of methods for solving ISLAU for the problem of visual odometry when moving rescue robots. The research set the following goals: 1. Search and execution of method for solving the problem of visual odometry; 2. Search for datasets from cameras that were on moving objects; 3. Search of methods for solving ISLAU. In the course of the work, the KITTI dataset was chosen as input data, which consists of time-lapse images of video sequences taken from mobile objects. To solve the visual odometry problem, the ORB-SLAM2 algorithm was chosen, which takes a set of images as input, and returns the coordinates of the constructed object movement map as a result. Further, the obtained data were transformed and analyzed for further consideration and solution by ISLAU in order to construct second-order equations for the rotation of a moving object. The center of uncertainty method was implemented. This method is applicable for the task at hand.