Детальная информация

Название: Моделирование и анализ манипулятора: выпускная квалификационная работа бакалавра: направление 15.03.01 «Машиностроение» ; образовательная программа 15.03.01_06 «Технологии виртуального прототипирования в машиностроении»
Авторы: Ли Мэнси
Научный руководитель: Кузин Алексей Константинович
Другие авторы: Елисеев Кирилл Валентинович; Васильев Дмитрий Олегович
Организация: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт машиностроения, материалов и транспорта
Выходные сведения: Санкт-Петербург, 2021
Коллекция: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Тематика: манипулятор; creo parametric; ansys; облако; движения; расчеты напряжений и деформаций; топологическая оптимизация детали; manipulator; cloud; motion; stress and strain calculations; topological optimization of a part
Тип документа: Выпускная квалификационная работа бакалавра
Тип файла: PDF
Язык: Русский
Уровень высшего образования: Бакалавриат
Код специальности ФГОС: 15.03.01
Группа специальностей ФГОС: 150000 - Машиностроение
Ссылки: Приложение; Отзыв руководителя; Отчет о проверке на объем и корректность внешних заимствований
DOI: 10.18720/SPBPU/3/2021/vr/vr21-5327
Права доступа: Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)
Ключ записи: ru\spstu\vkr\14702

Разрешенные действия:

Действие 'Прочитать' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети Действие 'Загрузить' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети

Группа: Анонимные пользователи

Сеть: Интернет

Аннотация

Предметом исследования является моделирование и анализ манипулятора. Основной целью бакалаврской работы является моделирование манипулятора с помощью пакета Creo Parametric и оптимизация деталей манипулятора с помощью расчётного пакета ANSYS Workbench. При выполнении выпускной квалификационной работы создана основная кинематическая схема, рассмотрены примеры структурной и функциональной схемы манипулятора; приведена компоновка манипулятора; рассмотрена виртуальная сборка макета промышленного робота; произведен анализ деформаций и напряжений в манипуляторе с помощью ANSYS; рассмотрено напряженно-деформированное состояние манипулятора при приложенных к нему нагрузках. Выполнена оптимизация манипулятора. Во время работы манипулятор должен нести определенную нагрузку, что вызывает упругую деформацию рычагов и создаёт определенную ошибку перемещения. Чтобы уменьшить погрешность перемещения манипулятора во время движения, конструкция элемента рычагов манипулятора должна иметь более высокую жесткость. Из анализа результатов расчёта видно, что оптимизированная деталь оказалась на 30 % легче, чем исходная конструкция, это дает лучшие характеристики при приложении нагрузки. Практическая значимость. Таким образом, предложенная методика оптимизации манипулятора на основе метода конечных элементов с успехом может быть применена предприятиями.

The subject of the research is modeling and analysis of a manipulator. The main goal of the bachelor's work is modeling a manipulator using the Creo Parametric package and optimizing the manipulator parts using the ANSYS Workbench calculation package. When performing the final qualifying work, the main kinematic diagram was created, examples of the structural and functional diagram of the manipulator were considered; the layout of the manipulator is shown; considered a virtual assembly of a model of an industrial robot; analysis of deformations and stresses in the manipulator was performed using ANSYS; the stress-strain state of the manipulator is considered under loads applied to it. Optimization of the manipulator has been performed. During operation, the manipulator must carry a certain load, which causes elastic deformation of the levers and creates a certain movement error. To reduce the error in the movement of the manipulator during movement, the design of the element of the manipulator levers must have a higher rigidity. From the analysis of the calculation results, it can be seen that the optimized part turned out to be 30% lighter than the original design, which gives better characteristics when applying a load. Practical significance. Thus, the proposed manipulator optimization technique based on the finite element method can be successfully applied by enterprises.

Права на использование объекта хранения

Место доступа Группа пользователей Действие
Локальная сеть ИБК СПбПУ Все Прочитать Печать Загрузить
Внешние организации №2 Все Прочитать
Внешние организации №1 Все
Интернет Авторизованные пользователи СПбПУ Прочитать Печать Загрузить
Интернет Авторизованные пользователи (не СПбПУ, №2) Прочитать
Интернет Авторизованные пользователи (не СПбПУ, №1)
-> Интернет Анонимные пользователи

Статистика использования

stat Количество обращений: 5
За последние 30 дней: 0
Подробная статистика