В данной работе были проведены исследования о том, насколько улучшение визуальной составляющей симулятора влияет на локализацию модели в виртуальном пространстве. Задачи, которые решались в ходе выполнения работы: 1. Изучение различных библиотек, использующих алгоритмы Visual SLAM и возможностей симулятора gazebo. 2. Разработка программного модуля системы ROS для ММАА и улучшение визуальной составляющей виртуального окружения. 3. Проведение экспериментов по локализации. Данные наработки будут использованы в одной из дисциплин в СПБПУ, а также в лаборатории «Промышленные системы потоковой обработки данных» для дальнейшего продвижения в этой области. В результате разработан программный модуль для модели, использующий алгоритмы Visual SLAM для локализации и проведено улучшение визуальной составляющей в симуляторе gazebo. Это позволило провести эксперименты по локализации ММАА с различной визуальной составляющей. При сравнении результатов экспериментов можно сделать выводы о важности улучшения визуальной составляющей при задаче локализации.

This paper is focused on researching how an enhancing of the simulator visual component interfering with model localization in a virtual space. Tasks that were solved within this work: 1. Exploration of different libraries, that use Visual SLAM algorithms and possibilities of the gazebo simulator. 2. The ROS system program module development for AALM library and enhancing of the virtual environment visual component. 3. Experimenting with localization. These final products of the research can be used in St. Petersburg Polytechnic University for educational purpose and in «Industrial systems for streaming data processing» laboratory for forward studying in this field. As result, the Program module, that use Visual SLAM algorithms for the AALM localization in virtual space, was developed and visual component enhancing was made in simulator Gazebo. It allowed to make experiments with the localization of AALM in the virtual space with different visual components. Comparing of these experiment results leads to conclusion about how is important an enhancing of visual component in a localization task.