Работа посвящена обзору различных современных методов расчета и настройки типовых регуляторов. Показано, что существующие методы не удовлетворяют всему комплексу инженерных требований. Поскольку расчет одномерных типовых регуляторов является составной частью сложных расчетов по настройке регуляторов для многомерных объектов управления, то особую актуальность приобретает разработка простых методов расчета регуляторов, в максимальной мере удовлетворяющих комплексу инженерных требований к системам управления. Рассмотрены компенсационный и IMC методы расчета типовых регуляторов и показаны преимущества компенсационного метода, который позволяет настраивать типовые регуляторы, пользуясь простыми формулами. Показано, каким образом может использоваться компенсационный метод в составе пакета программ MIMO-Master для расчета типовых регуляторов как для одномерных, так и для многомерных объектов управления.

The work is devoted to the review of various modern methods of calculation and adjustment of standard regulators. It is shown that the existing methods do not satisfy the entire complex of engineering requirements. Since the calculation of one-dimensional standard regulators is an integral part of complex calculations for setting up regulators for multidimensional control objects, the development of simple methods for calculating regulators that maximally satisfy the complex of engineering requirements for control systems becomes particularly relevant. The compensation and IMC methods of calculating typical regulators are considered and the advantages of the compensation method, which allows you to configure typical regulators using simple formulas, are shown. It is shown how the compensation method can be used as part of the MIMO-Master software package to calculate typical regulators for both one-dimensional and multidimensional control objects.

• Реферат
• Введение
• 1 Методы настройки типовых регуляторов
  • 1.1 Методы разгонных характеристик
  • 1.2 Методы прямого синтеза
  • 1.3 Робастные методы
  • 1.4 Критерии качества систем автоматического управления
• 2 ПИД-регуляторы и основные методы их расчета
  • 2.1 Виды ПИД – регуляторов
  • 2.2 Компенсационный метод
  • 2.3 Метод внутренней модели (Internal ModelControl – IMC)
  • 2.4 Имитационное моделирование
    • 2.4.1 Схема управления инерционными объектами
    • 2.4.2 Общая информация о пакете Matlab-Simulink
    • 2.4.3 Имитационная модель и программное обеспечение для исследования систем управления с ПИ и ПИД-регуляторами
    • 2.4.4 План имитационного исследования
• 3 Сравнительный анализ методов расчета
  • 3.1 Методы расчета ПИ регуляторов
    • 3.1.1 Компенсационный метод
    • 3.1.2 IMC метод
    • 3.1.3 Результаты расчета ПИ – регулятора для объекта первого порядка
  • 3.2 Методы расчета ПИД регуляторов
    • 3.2.1 Компенсационный метод
    • 3.3.3 Результаты расчета идеальных ПИД – регуляторов для объекта первого порядка
• Выводы
• 4 Расчет типовых регуляторов для многомерных динамических моделей
  • 4.1 Программный пакет MIMO-Master для расчета типовых регуляторов
  • 4.2 Расчет одномерного объекта
  • 4.3 Расчет многомерного объекта
• Список источников
• Приложение
  • 1. Расчет ПИ-регулятора
  • 2. Расчет ПИД-регулятора