Детальная информация

Название: Система ориентации в пространстве робота- газонокосилки: выпускная квалификационная работа бакалавра: направление 15.03.04 «Автоматизация технологических процессов и производств» ; образовательная программа 15.03.04_03 «Автоматизация технологических машин и оборудования»
Авторы: Матюхина Лидия Евгеньевна
Научный руководитель: Поляхов Дмитрий Николаевич
Организация: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт машиностроения, материалов и транспорта
Выходные сведения: Санкт-Петербург, 2022
Коллекция: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Тематика: роботизированная газонокосилка; мобильный колесный робот; система навигации; ориентация в пространстве; оптимизация алгоритмов движения; программирование на arduino; robotic lawn mower; mobile wheel robot; navigation system; orientation on the fixed terrain; optimization of movement algorithms; programming on arduino
Тип документа: Выпускная квалификационная работа бакалавра
Тип файла: PDF
Язык: Русский
Уровень высшего образования: Бакалавриат
Код специальности ФГОС: 15.03.04
Группа специальностей ФГОС: 150000 - Машиностроение
DOI: 10.18720/SPBPU/3/2022/vr/vr22-2540
Права доступа: Доступ по паролю из сети Интернет (чтение)
Ключ записи: ru\spstu\vkr\19486

Разрешенные действия:

Действие 'Прочитать' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети

Группа: Анонимные пользователи

Сеть: Интернет

Аннотация

Тема выпускной квалификационной работы: «Система ориентации в пространстве робота-газонокосилки».          Данная работа посвящена разработке системы ориентации в пространстве колесного робота-газонокосилки с электрическим приводом. Задачи, которые решались в ходе работы: Обзор существующих моделей роботизированных газонокосилок. Разработка аппаратной части прототипа робота-газонокосилки. Разработка системы ориентации в пространстве. Подбор необходимых модулей для осуществления контроля и передачи информации о положении робота в пространстве. Разработка алгоритмов для перемещения по выбранной траектории. Приведен анализ роботов-газонокосилок, представленных на рынке, и некоторых других колесных роботов с целью выявления достоинств и недостатков существующих методов решения поставленной задачи. Были рассмотрены системы ориентации в открытом пространстве по GPS, GNSS и по меткам с помощью металлоискателя. Была разработана система ориентации с использованием двух модулей GPS, один из которых является базовой станцией с известными фиксированными координатами. Также для более точной ориентации и охвата всей площади обрабатываемого поля в роботе-газонокосилке используются ультразвуковые датчики, датчики столкновения и энкодеры. Рассмотрена возможность применения гироскопа и компаса. В результате была получена CAD-модель разработанного робота-газонокосилки и разработаны алгоритмы для его ориентации в пространстве.

The subject of the graduate qualification work is “Robotic lawnmower orientation system”. The given work is devoted to the development of a terrain orientation system for a wheeled robot lawn mower with an electric drive. The development set the following goals: 1. Overview of existing models of robotic lawn mowers. 2. Development of the hardware of the robot lawn mower prototype. 3. Development of an orientation system. 4. Selection of the necessary modules for monitoring and transmitting information about the position of the robot in space. 5. Development of algorithms for moving along the chosen trajectory. The analysis of lawnmower robots on the market and some other wheeled robots is given in order to identify the advantages and disadvantages of existing methods for solving the problem. Open area orientation systems by GPS, GNSS and metal tags using metal detector were considered. As a result, an orientation system was developed using two GPS modules, one of which is a base station with known fixed coordinates. Also, for more accurate orientation and coverage of the entire area of ​​​​the cultivated field, the robot lawnmower uses ultrasonic sensors, a compass and encoders. The possibility of using a gyroscope and a compass was considered.As a result, a CAD model of the developed lawnmower robot was obtained and algorithms were developed for its orientation.

Права на использование объекта хранения

Место доступа Группа пользователей Действие
Локальная сеть ИБК СПбПУ Все Прочитать
Интернет Авторизованные пользователи СПбПУ Прочитать
-> Интернет Анонимные пользователи

Статистика использования

stat Количество обращений: 22
За последние 30 дней: 2
Подробная статистика