Details

В данной работе рассматривается задача о движении скейтборда. В 1 главе приводится история скейтбординга и краткий обзор существующих исследований. Во 2 главе производится построение математической модели, получаются уравнения движения с помощью уравнения Аппеля и уравнений Феррерса, рассматривается случай движения с учетом диссипативных сил. В 3 главе осуществляется выбор управляющих воздействий, которые приводят к разгону скейтборда, получаются упрощенные выражения для скорости скейтборда, строятся графики набора скорости и сравниваются показатели эффективности режимов управления.

In this paper, the problem of skateboard movement is considered. Chapter 1 provides a history of skateboarding and a brief overview of existing research. In Chapter 2, a mathematical model is constructed, equations of motion are obtained using the Appel equation and Ferrers equations, the case of motion is considered taking into account dissipative forces. In chapter 3, the selection of control actions that lead to the acceleration of the skateboard is carried out, simplified expressions for the speed of the skateboard are obtained, graphs of speed gain are built and performance indicators of control modes are compared.