Детальная информация

Название: Модернизирование конструкции промышленного робота по загрузочно-погрузочным работам для повышения его производительности: выпускная квалификационная работа магистра: направление 15.04.04 «Автоматизация технологических процессов и производств» ; образовательная программа 15.04.04_01 «Автоматизация технологических машин и оборудования и интеллектуальные системы управления»
Авторы: Быкова Анастасия Дмитриевна
Научный руководитель: Приемышев Александр Владимирович
Организация: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт машиностроения, материалов и транспорта
Выходные сведения: Санкт-Петербург, 2022
Коллекция: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Тематика: Роботы промышленные; Моделирование; гибкие производственные системы; загрузочно-погрузочные работы; кинематическая схема; компьютерная модель; динамическая модель; математическая модель; матрица перемещения; flexible production systems; loading and loading; kinematic scheme; computer model; dynamic model; mathematical model; displacement matrix
УДК: 621.865.8
Тип документа: Выпускная квалификационная работа магистра
Тип файла: PDF
Язык: Русский
Уровень высшего образования: Магистратура
Код специальности ФГОС: 15.04.04
Группа специальностей ФГОС: 150000 - Машиностроение
DOI: 10.18720/SPBPU/3/2022/vr/vr22-3854
Права доступа: Доступ по паролю из сети Интернет (чтение)
Ключ записи: ru\spstu\vkr\18464

Разрешенные действия:

Действие 'Прочитать' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети

Группа: Анонимные пользователи

Сеть: Интернет

Аннотация

Тема выпускной квалификационной работы: «Модернизирование конструкции промышленного робота по загрузочно-погрузочным работам для повышения его производительности». Данная работа посвящена исследованию динамики движения промышленного робота фирмы KUKA для загрузочно-погрузочных работ в гибкой производственной системе по выпуску деталей машин и разработке его динамической модели. Задачи, которые решались в ходе исследования: ‒ изучение гибких производственных систем, загрузочно-погрузочных работ и промышленных роботов; ‒ изучение программного обеспечения для создания компьютерной динамической модели;‒ создание математической динамической модели; ‒ создание компьютерной динамической модели; ‒ решение прямой и обратной задачи о положении манипулятора; ‒ разработка сцены для отображения работы промышленного робота. Разработанные в ходе выполнения работы математическая и компьютерная динамические модели промышленного робота были использованы для нахождения диапазонов углов поворотов звеньев и построения рабочей зоны робота. Рабочая зона, построенная с помощью математической модели в среде Matlab, соответствует паспортным данным, также, как и обобщенные координаты. Также были выявлены параметры, наиболее сильно влияющие на производительность промышленного робота.

The topic of the final qualification work: "Modernization of the design of an industrial robot for loading and unloading operations to increase its productivity". This work is devoted to the study of the motion dynamics of the KUKA industrial robot for loading and unloading operations in a flexible production system for the production of machine parts and the development of its dynamic model. Tasks that were solved in the course of the study: ‒ study of flexible production systems, loading and unloading operations and industrial robots; - study of software for creating a computer dynamic model; – creation of a mathematical dynamic model; – creation of a computer dynamic model; ‒ solution of the direct and inverse problem on the position of the manipulator; ‒ development of a scene to display the work of an industrial robot. The mathematical and computer models of the industrial robot developed in the course of the work were used to search for the ranges of angular rotations of the links and build the working area of ​​the robot. The working area, built using a mathematical model in the Matlab environment, has summary data, as well as generalized coordinates. The parameters that most strongly affect the performance of an industrial robot were also determined.

Права на использование объекта хранения

Место доступа Группа пользователей Действие
Локальная сеть ИБК СПбПУ Все Прочитать
Интернет Авторизованные пользователи СПбПУ Прочитать
-> Интернет Анонимные пользователи

Статистика использования

stat Количество обращений: 2
За последние 30 дней: 1
Подробная статистика