Детальная информация

Название: Исследование динамики движения четырехколесного мобильного робота: выпускная квалификационная работа магистра: направление 27.04.04 «Управление в технических системах» ; образовательная программа 27.04.04_02 «Автоматизация технологических процессов и производств»
Авторы: Немирич Алексей Михайлович
Научный руководитель: Курмашев Арон Даутханович
Организация: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт компьютерных наук и технологий
Выходные сведения: Санкт-Петербург, 2022
Коллекция: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Тематика: четырехколесный робот; динамика движения; нечеткая логика; управление движением; four-wheeled robot; motion dynamics; fuzzy logic; motion control
Тип документа: Выпускная квалификационная работа магистра
Тип файла: PDF
Язык: Русский
Уровень высшего образования: Магистратура
Код специальности ФГОС: 27.04.04
Группа специальностей ФГОС: 270000 - Управление в технических системах
DOI: 10.18720/SPBPU/3/2022/vr/vr22-3916
Права доступа: Доступ по паролю из сети Интернет (чтение)
Дополнительно: Новинка
Ключ записи: ru\spstu\vkr\18195

Разрешенные действия:

Действие 'Прочитать' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети

Группа: Анонимные пользователи

Сеть: Интернет

Аннотация

В работе изучается на примере четырехколесного мобильного робота динамика движения сложной, существенно нелинейной механической системы. Целью исследования является изучение динамики при движении данного робота, а также управление движением вдоль программной траектории. Также в работе разрабатывается, в рамках создания системы управления движением мобильного робота, программная модель нечеткого блока управления, для возможности использования опосредованно, в том числе загрузке на ПЛК и иные устройства управления мобильными роботами. Моделирование системы проводится в среде Matlab и Simulink.

The paper studies the motion dynamics of a complex, essentially non-linear mechanical system using the example of a four-wheeled mobile robot. The aim of the study is to study the dynamics during the movement of this robot, as well as the control of movement along the program trajectory and the solution of the problem of stability. Also in the work is being developed, as part of the creation of a motion control system for a mobile robot, a software model of a fuzzy control unit, for the possibility of using it indirectly, including downloading to a PLC and other mobile robot control devices. The system simulation is carried out in the Matlab and Simulink environment.

Права на использование объекта хранения

Место доступа Группа пользователей Действие
Локальная сеть ИБК СПбПУ Все Прочитать
Внешние организации №2 Все Прочитать
Внешние организации №1 Все
Интернет Авторизованные пользователи СПбПУ Прочитать
Интернет Авторизованные пользователи (не СПбПУ, №2) Прочитать
Интернет Авторизованные пользователи (не СПбПУ, №1)
-> Интернет Анонимные пользователи

Статистика использования

stat Количество обращений: 1
За последние 30 дней: 1
Подробная статистика