В работе изучается на примере четырехколесного мобильного робота динамика движения сложной, существенно нелинейной механической системы. Целью исследования является изучение динамики при движении данного робота, а также управление движением вдоль программной траектории. Также в работе разрабатывается, в рамках создания системы управления движением мобильного робота, программная модель нечеткого блока управления, для возможности использования опосредованно, в том числе загрузке на ПЛК и иные устройства управления мобильными роботами. Моделирование системы проводится в среде Matlab и Simulink.

The paper studies the motion dynamics of a complex, essentially non-linear mechanical system using the example of a four-wheeled mobile robot. The aim of the study is to study the dynamics during the movement of this robot, as well as the control of movement along the program trajectory and the solution of the problem of stability. Also in the work is being developed, as part of the creation of a motion control system for a mobile robot, a software model of a fuzzy control unit, for the possibility of using it indirectly, including downloading to a PLC and other mobile robot control devices. The system simulation is carried out in the Matlab and Simulink environment.