Тема выпускной квалификационной работы: «Исследование методов построения модели объекта по данным видеокамеры на манипуляторе». В процессе исследования выбранной для дипломной работы темы не было выявлено реализованных проектов построения трехмерной модели объекта по данным видеокамеры, установленной на манипуляторе. По этой причине было принято решение разработать встраиваемый модуль, благодаря которому возможно построить трехмерную реконструкцию объекта. Целью внедрения данного модуля является выполнения задачи мониторинга в труднодоступных и опасных условиях внешней среды. В рамках работы рассмотрены различные алгоритмы нахождения одной точки пространства в наборе кадров, отснятых с множества ракурсов и было проведено сравнение данных алгоритмов. Реализован метод построения трехмерной модели по данным видеокамеры, при этом измерения размеров реального объекта и реконструированного показало, что погрешность не превышает 3.4%. Был предложен коэффициент обработки видеоряда, при котором точность реконструкции полигональной модели возрастает. Спроектирован корпус встраиваемого модуля, способного крепится, как рабочий орган к манипулятору. Разработана электрическая схема встраиваемого модуля.

The subject of the graduate qualification work is “Study of methods for building an object model based on data from a video camera on a manipulator”. During the study of the topic chosen for the thesis, there were no realized projects for building a three-dimensional model of the object according to the data of a video camera installed on the manipulator. For this reason, it was decided to develop an embedded module, thanks to which it is possible to build a three-dimensional reconstruction of the object. The purpose of this module implementation is to perform the task of monitoring in difficult-to-reach and hazardous environmental conditions. As part of the work, various algorithms were considered for finding one point of space in a set of frames taken from many angles and a comparison of these algorithms was carried out. The method of building a three-dimensional model according to the video camera was implemented, while measurements of the dimensions of the real object and the reconstructed one showed that the error does not exceed 3.4%. A video sequence processing factor has been proposed in which the reconstruction accuracy of the polygon model increases. A case of an embedded module capable of being attached as a working member to a manipulator is designed. An electrical diagram of the embedded module has been developed.