В общем виде конструкция мостового крана очень проста, из-за чего такое решение конструкции является достаточно надежным. Сейчас происходит модернизация кранов подобного типа и внедрение новых технологий. Но по-прежнему, как и раньше, существуют две проблемы, которые не имеют массового решения – это определение и контроль перекоса несущей металлоконструкции крана при его движении по подкрановым рельсам и чрезмерное качение полезного груза, транспортируемого краном.Объектами исследования в работе являются способ обнаружения и корректировки перекоса несущей балки мостового крана от перпендикуляра к вектору движения и определение и компенсации раскачки полезного груза.Цель работы– математически описать явления перекоса мостовой балки крана и качения полезного груза. Создать конечно-элементную модель в MSC Adams для совместной симуляции с Matlab/Simulink. На основе полученной модели реализовать систему управления, которая будет парировать возникающий перекос и качение груза путем ускорения или замедления приводов крана. Также, целью работы является создать измерительный экспериментальный макет, который, будет получать данные о положении и величине перекоса крана для дальнейшего анализа и исследования и испытать его на действующем промышленном кране.В результате исследования был выбран кран, параметры которого легли в основу модели в MSC Adams и Matlab/Simulink. В ходе обзора литературы выявлен и реализован способ математического описания процесса перекоса мостового крана и процесса качения груза на мостовом кране. Далее на основе полученной модели в Matlab Simulink реализована система управления, которая компенсировала возникающий перекос и качение груза. Создано и протестировано экспериментальное измерительное устройство.

In general, the design of the overhead crane is very simple, which is why this design solution is quite reliable. Now there is a modernization of cranes of this type and the introduction of new technologies. But still, as before, there are two problems that do not have a mass solution - this is the definition and control of the distortion of the supporting metal structure of the crane when it moves along the crane rails and the excessive rolling of the payload transported by the crane.The objects of study in the work are a method for detecting and correcting the misalignment of the carrier beam of an overhead crane from the perpendicular to the motion vector and determining and compensating for the buildup of the payload.The purpose of the work is to mathematically describe the phenomena of distortion of the bridge beam of the crane and the rolling of the payload. Create a finite element model in MSC Adams for co-simulation with Matlab/Simulink. On the basis of the obtained model, implement a control system that will fend off the resulting skew and rolling of the load by accelerating or decelerating the crane drives. Also, the purpose of the work is to create a measuring experimental layout, which will receive data on the position and magnitude of the skew of the crane for further analysis and research and test it on an existing industrial crane.As a result of the study, a crane was selected, the parameters of which formed the basis of the model in MSC Adams and Matlab/Simulink. In the course of the literature review, a method was identified and implemented for the mathematical description of the overhead crane warping process and the load rolling process on the overhead crane. Further, based on the obtained model, a control system was implemented in Matlab Simulink, which compensated for the resulting skew and rolling of the load. An experimental measuring device has been created and tested.