Выпускная квалификационная работа посвящена проектированию, разработке и тестированию бортовой системы управления безэкипажным судном. Цель работы – основываясь на построенной математической динамической модели управления судном, построить систему автономного управления для беспилотного катера. В ходе работы решались следующие задачи: разработка и тестирование регулятора положения линейного актуатора; разработка и тестирование системы контроля курса судна на основе нечеткого регулятора; реализация системы обработки данных и калибровки датчиков БИНС; разработка и реализация групповой системы следования двух судов друг за другом.Для реализации работы были использованы алгоритмы нечеткой логики и ПИД регуляторы. Верификация модели производилась на основе методологии экспериментов движения в повороте и зиг-заг. В качестве динамической модели управления судном была выбрана модель Nomoto.В ходе работы была разработана и протестирована на борту «Кадет-М» бортовая система автономного управления безэкипажным катером катамаранного типа. Система управления базируется на микроконтроллере STM32 и операционной системе реального времени FreeRTOS. Разработанная система управления позволяет снизить трудоемкость проведения гидрографических работ. Далее планируется интеграция системы на борт разрабатываемого гидрографического катера «Визир-М» длиной 7 метров, оснащенного дизельным двигателем и модулем гидролокатора бокового обзора.

The final qualifying work is devoted to the design, development and testing of an onboard control system for an unmanned vessel. The purpose of the work is to build an autonomous control system for an unmanned boat based on the built-in mathematical dynamic model of ship control. In the course of the work, the following tasks were solved: development and testing of a linear actuator position controller; development and testing of a vessel course control system based on a fuzzy controller; implementation of a system for processing and calibrating SINS sensor data; development and implementation of a group system for following two ships one after another.To implement the work, fuzzy logic algorithms and PID controllers were used. The verification of the model was carried out on the basis of the methodology of experiments of movement in a turn and zig-zag. The Nomoto model was chosen as the dynamic ship control model.In the course of the work, an on-board autonomous control system for an unmanned catamaran-type boat was developed and tested on board the Kadet-M. The control system is based on the STM32 microcontroller and the FreeRTOS real-time operating system. The developed control system makes it possible to reduce the complexity of hydrographic works. Further, it is planned to integrate the system on board the developed hydrographic boat "Vizir-M" 7 meters long, equipped with a diesel engine and a side-scan sonar module.