Данная работа посвящена изучению и моделированию структуры и движения механизма Rocker-Bogie. Задачи, которые решались в ходе исследования: 1) Изучение структуры системы подвески Rocker-Bogie; 2) Составление математической модели объекта исследования; 3) Синтез управления динамикой рассматриваемого механизма; 4) Создание виртуальной модели шасси Rocker-Bogie; 5) Тестирование модели исследуемого объекта с синтезированным управлением. В процессе работы был произведен обзор литературы и современных исследований, включающий в себя рассмотрение модификаций системы подвески Rocker-Bogie и примеры применения данного механизма в разных областях деятельности. Для составления математической модели изучаемого объекта был выбран метод уравнений Лагранжа второго рода. Синтез управления выполнялся посредством проекционного метода решения задачи стабилизации программных движений. Полученное управление было применено к виртуальному прототипу, созданному из блоков библиотеки Simscape Multibody программного обеспечения Simulink. Анализ работы модели осуществлялся путем рассмотрения движения прототипа объекта исследования по препятствиям, представляющим собой ступени разной высоты и степени наклона. Синтезированное управление обеспечивает поддержание желаемой скорости механизма на ровной поверхности, что было подтверждено анализом графиков, характеризующих движение объекта.

The given work is devoted to studying and modeling of the Rocker-Bogie mechanism structure and motion. The research set the following goals: 1) The Rocker-Bogie suspension system structure study. 2) Mathematical model formation of the research object. 3) Control synthesis for considered mechanism dynamics. 4) Creating a virtual model of the Rocker-Bogie chassis. 5) Testing of the research object model with the synthesized control. The work process included literature and modern research review, involving consideration of the Rocker-Bogie suspension system modifications and examples of this mechanism applications in different areas of activity. To build the research object mathematical model, the second kind Lagrange equations method was chosen. The control synthesis was performed by means of the projection method of solving the program motions stabilization problem. The resulting control was applied to a virtual prototype created from Simulink software Simscape Multibody library blocks. The model work analysis was carried out through exploration of the research object movement on obstacles representing steps of different heights and degrees of inclination. Synthesized control maintains desired speed of the mechanism on plain surface, which was confirmed by the analysis of the graphs characterizing object motion.