Данная работа посвящена разработке системы имитационного моделирования автономной посадки мультироторных летательных аппаратов с различными способами позиционирования на подвижную платформу. В ходе работы был произведен отбор существующих способов позиционирования для имитации, описаны математические модели и методы позиционирования, описана разработка системы моделирования на базе ROS/Gazebo. Разработан алгоритм посадки и высокоуровневый контроллер посадки на базе пропорционально-интегрально-дифференцирующих и логполиномиального регулятора. Произведено имитационное моделирование, по результатам которого отобрано наиболее перспективное решение по позиционированию. Результаты работы могут быть использованы для тестирования и реализации систем автономной посадки на подвижные платформы.

This work is devoted to the development of a simulation system for autonomous landing of multirotor aircraft with various potential ways of positioning on a moving platform. In the course of the work, the selection of existing positioning methods for simulation was made, mathematical models and positioning methods were described, and the development of a modeling system based on ROS/Gazebo was described. A landing algorithm and a high-level landing controller based on proportional-integral-differentiating and log-polynomial controller have been developed. Simulation modeling was performed, according to the results of which the most promising positioning solution was selected. The results of the work can be used to test and implement autonomous landing systems on moving platforms.