Тема выпускной квалификационной работы: «Разработка ПО для адаптивного управления манипуляционной системы в экстремальных условиях». Данная работа выполнена с целью исследования существующих методов управления манипуляционными роботами и разработки программного обеспечения для управления манипулятором по предложенному адаптивному алгоритму. В ходе работы были проанализированы различные методы управления манипуляторами, рассмотрены их особенности, достоинства и недостатки, а также рассмотрен алгоритм адаптивного управления с астатической эталонной моделью, подходящий для управления коллаборативным манипулятором в экстремальных условиях. В результате было реализовано ПО и проведен ряд экспериментов, подтверждающий эффективность данного алгоритма.

The subject of the graduate qualification work is: "Development of software for adaptive control of the manipulation system in extreme conditions." This work was carried out with the aim of studying the existing methods for controlling manipulation robots and developing software for controlling the manipulator according to the proposed adaptive algorithm. In the course of the work, various methods of controlling manipulators were analyzed, their features, advantages and disadvantages were considered, and an adaptive control algorithm with an astatic reference model, suitable for controlling a collaborative manipulator in extreme conditions, was considered. As a result, software was implemented and a number of experiments were carried out, confirming the effectiveness of this algorithm.